| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人的发展及应用 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第11-16页 |
| ·并联机器人的位置分析 | 第11-13页 |
| ·并联机器人的奇异位形分析 | 第13页 |
| ·并联机器人的工作空间、灵巧度分析 | 第13-15页 |
| ·并联机器人动态仿真 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人位置分析 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·位置分析 | 第18-22页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置反解 | 第22-27页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置正解 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人奇异位形与奇异位形空间分析 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机构分析 | 第31-33页 |
| ·机构瞬时速度分析 | 第33-37页 |
| ·机构的奇异几何分析 | 第37页 |
| ·3-RRRT并联机器人奇异位形空间 | 第37-41页 |
| ·Jacobin矩阵逆矩阵求取 | 第41-42页 |
| ·算例仿真 | 第42-43页 |
| ·结论 | 第43-44页 |
| 第四章 3-RRRT并联机器人工作空间与灵巧度的分析 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·工作空间点判别的条件 | 第45-57页 |
| ·算例仿真 | 第57-60页 |
| ·灵巧度分析 | 第60页 |
| ·算例仿真 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| 第五章 运动学动态仿真 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| · | 第62-69页 |
| ·计算机动画简介 | 第62-63页 |
| ·动态仿真 | 第63-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学位论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |