基于改进摄像机标定的移动机器人视觉定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·本文的研究背景和目的 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·移动机器人视觉定位研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人视觉定位系统 | 第16-24页 |
| ·视觉定位技术 | 第16-17页 |
| ·视觉定位系统 | 第17-20页 |
| ·系统硬件平台 | 第18-19页 |
| ·系统软件平台 | 第19-20页 |
| ·图像采集与处理 | 第20-21页 |
| ·图像采集 | 第20-21页 |
| ·图像处理 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-24页 |
| 第3章 目标图像处理算法 | 第24-38页 |
| ·数字图像处理系统 | 第24-25页 |
| ·图像预处理 | 第25-27页 |
| ·灰度变换 | 第25-26页 |
| ·中值滤波 | 第26-27页 |
| ·边缘检测 | 第27-33页 |
| ·Roberts 算子 | 第28页 |
| ·Sobel 算子 | 第28-29页 |
| ·Prewitt 算子 | 第29页 |
| ·Canny 算子 | 第29-31页 |
| ·仿真结果及分析 | 第31-33页 |
| ·改进 Hough 变换的直线拟合 | 第33-37页 |
| ·Hough 变换基本原理 | 第33-34页 |
| ·改进的 Hough 变换 | 第34-35页 |
| ·仿真结果及分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 改进的直接线性摄像机标定算法 | 第38-48页 |
| ·摄像机标定技术 | 第38-40页 |
| ·改进的直接线性变换标定 | 第40-45页 |
| ·建立参考坐标系 | 第40-42页 |
| ·线性成像模型 | 第42-43页 |
| ·投影矩阵 | 第43-44页 |
| ·改进的标定算法 | 第44-45页 |
| ·标定的实验结果及误差分析 | 第45-47页 |
| ·实验结果分析 | 第45-46页 |
| ·标定误差分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 移动机器人视觉定位的实验设计 | 第48-58页 |
| ·视觉定位系统设计 | 第48-50页 |
| ·视觉定位流程图 | 第48-49页 |
| ·视觉定位实验过程 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-53页 |
| ·误差分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
