| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第11-17页 |
| ·工业机器人概述 | 第11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-14页 |
| ·工业机器人本体设计关键技术 | 第14-17页 |
| ·工业机器人在冲压生产线中的应用 | 第17-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 上料机器人构型及尺寸参数模型 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·上料机器人环境空间的建立 | 第21-23页 |
| ·柔性冲压生产线工艺要求 | 第21-22页 |
| ·上料机器人环境空间 | 第22-23页 |
| ·上料机器人构型 | 第23-28页 |
| ·工业机器人构型方案 | 第23-24页 |
| ·上料机器人主要技术参数 | 第24-25页 |
| ·上料机器人构型设计 | 第25-28页 |
| ·基于三动杆理论与仿生学的机器人尺寸模型 | 第28-35页 |
| ·三动杆空间模型理论 | 第28-30页 |
| ·基于人体仿生学的机器人尺寸参数模型 | 第30-31页 |
| ·工艺条件与机器人尺寸参数 | 第31-33页 |
| ·上料机器人关节运动范围 | 第33-34页 |
| ·上料机器人总体尺寸参数 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 上料机器人运动学分析 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·机器人运动学问题研究 | 第37-47页 |
| ·上料机器人位姿运动学方程正解 | 第37-39页 |
| ·上料机器人位姿运动学方程逆解 | 第39-43页 |
| ·上料机器人工作空间分析 | 第43-45页 |
| ·基于 Matlab 机器人工具箱的运动学方程仿真验证 | 第45-47页 |
| ·基于雅克比矩阵的机器人速度分析 | 第47-50页 |
| ·基于雅克比矩阵的速度正分析 | 第47-49页 |
| ·速度逆分析及奇异性 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 上料机器人本体设计及动力学性能评估 | 第51-68页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·上料机器人结构静力学分析 | 第51-54页 |
| ·上料机器人本体结构设计 | 第54-58页 |
| ·上料机器人各关节驱动装置的选型 | 第54-56页 |
| ·上料机器人传动系统设计 | 第56-57页 |
| ·上料机器人本体结构设计 | 第57-58页 |
| ·上料机器人动力学分析 | 第58-62页 |
| ·基于拉格朗日法的机器人动力学模型 | 第58-60页 |
| ·上料机器人动力学方程的求解 | 第60-62页 |
| ·机器人性能评价方法研究 | 第62-67页 |
| ·机器人性能评价方法 | 第62-63页 |
| ·机器人动力学性能评价指标 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 上料机器人轨迹规划及仿真 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·机器人轨迹规划关键算法 | 第68-72页 |
| ·空间直线插补算法 | 第68-69页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第69-72页 |
| ·上料机器人末端件轨迹规划 | 第72-79页 |
| ·上料机器人末端件运动路径的描述 | 第72-73页 |
| ·上料机器人末端件轨迹规划 | 第73-79页 |
| ·上料机器人末端件轨迹规划仿真 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 机器人本体设计软件 | 第84-95页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·机器人本体设计软件整体架构 | 第84-87页 |
| ·机器人本体设计软件主要内容 | 第85-86页 |
| ·机器人本体设计软件开发工具 | 第86-87页 |
| ·机器人本体基本模块库及管理 | 第87-89页 |
| ·机器人本体尺寸综合程序模块 | 第89-90页 |
| ·机器人本体自动搭建模块 | 第90-92页 |
| ·机器人运动学自动求解程序模块 | 第92-94页 |
| ·机器人工作空间分析程序模块 | 第94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 作者简介 | 第105页 |