| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·机械臂研究的意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 三自由度机械臂的模态匹配分析 | 第15-41页 |
| ·三自由度机械臂CAD模型的建立 | 第15-20页 |
| ·三自由度机械臂模态参数计算 | 第20-37页 |
| ·基本组成零件分析 | 第20-30页 |
| ·部件级分析 | 第30-34页 |
| ·总装整体分析 | 第34-37页 |
| ·三自由度机械臂机械结构的模态匹配分析 | 第37-39页 |
| ·结论 | 第39-41页 |
| 第3章 基于ADAMS的三自由度机械臂的动力学可视化仿真与分析 | 第41-49页 |
| ·三自由度机械臂动力学仿真分析研究内容和方法 | 第41-43页 |
| ·基于ADAMS的三自由度机械臂建模 | 第43-45页 |
| ·三自由度机械臂动力学仿真 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 三自由度机械臂的运动学及动力学分析 | 第49-73页 |
| ·三自由度机械臂的运动学分析 | 第49-56页 |
| ·三自由度机械臂正向运动学分析 | 第49-53页 |
| ·三自由度机械臂逆向运动学分析 | 第53-56页 |
| ·三自由度机械臂的动力学分析 | 第56-65页 |
| ·机械臂机构系统的静力学分析 | 第56-57页 |
| ·三自由度机械臂的动力学分析 | 第57-65页 |
| ·三自由度机械臂不同参数下的动态分析 | 第65-72页 |
| ·忽略摩擦力与考虑摩擦力下的动态分析 | 第65-69页 |
| ·在不同长度连杆下的动态分析 | 第69-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第5章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·研究工作总结 | 第73页 |
| ·后续工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录A 三自由度机械臂动力学模型Ⅰ | 第79-82页 |
| 附录B 三自由度机械臂动力学模型Ⅱ | 第82-83页 |