| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·ROBOCUP HUMANOID 机器人视觉系统的研究意义 | 第9-10页 |
| ·ROBOCUP HUMANOID 机器人视觉系统分析 | 第10-14页 |
| ·RoboCup Humanoid 机器人视觉子系统的性能要求 | 第10页 |
| ·RoboCup Humanoid 机器人视觉系统的组成 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉系统国内外研究现况 | 第12-14页 |
| ·本文的研究内容和论文结构 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| 2 基础知识 | 第16-31页 |
| ·图像的基本知识 | 第16-20页 |
| ·图像的概念 | 第16页 |
| ·颜色视觉 | 第16-17页 |
| ·颜色空间 | 第17-20页 |
| ·图像分割 | 第20-24页 |
| ·图像分割的原理 | 第20-21页 |
| ·图像分割的基本方法 | 第21-23页 |
| ·彩色图像分割 | 第23-24页 |
| ·图像识别 | 第24-26页 |
| ·BP 神经网络的基本原理 | 第26-31页 |
| ·BP 神经元 | 第26-27页 |
| ·BP 网络 | 第27-29页 |
| ·BP 算法的改进 | 第29-31页 |
| 3 人型机器人视觉系统设计 | 第31-43页 |
| ·系统总体设计 | 第31-32页 |
| ·人型机器人视觉系统的硬件设计 | 第32-41页 |
| ·CPU 控制单元 | 第32-33页 |
| ·CAN 总线接口单元 | 第33-36页 |
| ·视频采集单元 | 第36-37页 |
| ·电机控制单元 | 第37-41页 |
| ·无线通讯单元 | 第41页 |
| ·基于VIDE04LINUX2 的视频采集程序 | 第41-43页 |
| ·利用mmap（内存映射）方式截取图像 | 第41页 |
| ·V4L2 下视频采集的流程 | 第41-43页 |
| 4 视觉系统图像识别技术 | 第43-65页 |
| ·基于色块的图像分割 | 第43-52页 |
| ·图像分割算法研究 | 第43-48页 |
| ·改进的区域生长算法 | 第48-51页 |
| ·实验与分析 | 第51-52页 |
| ·颜色模型的研究 | 第52-58页 |
| ·颜色模型的比较 | 第52-53页 |
| ·HSI 颜色模型的研究 | 第53-58页 |
| ·BP 神经网络在颜色识别中的应用 | 第58-65页 |
| ·BP 网络结构的确定 | 第58-59页 |
| ·误差的选取 | 第59-60页 |
| ·实验与分析 | 第60-65页 |
| 5 人型足球机器人视觉测距与定位 | 第65-80页 |
| ·移动机器人视觉测距方法的介绍 | 第65-66页 |
| ·比赛场地模型构建 | 第66-68页 |
| ·摄像头内部参数标定 | 第68-72页 |
| ·成像模型的介绍 | 第68-69页 |
| ·畸变的分析 | 第69-71页 |
| ·摄像头参数测定 | 第71-72页 |
| ·单目视觉测距算法 | 第72-75页 |
| ·转动舵机云台下的目标物测距 | 第75-76页 |
| ·实验与分析 | 第76-80页 |
| ·定位精度实验 | 第76-78页 |
| ·转动成像视角测定实验 | 第78-80页 |
| 6 结论与展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第86页 |
