手臂康复机器人系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| ·课题来源及研究目的、意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第14-26页 |
| ·国外发展状况 | 第14-23页 |
| ·国内发展现状 | 第23-26页 |
| ·康复机器人现状分析 | 第26-29页 |
| ·主要完成工作 | 第29-30页 |
| 第2章 手臂康复训练机器人总体方案设计 | 第30-48页 |
| ·手臂生理特点与康复治疗方法 | 第30-35页 |
| ·手臂的生理结构特点 | 第30-33页 |
| ·康复治疗方法 | 第33-35页 |
| ·对手臂康复机器人的设计要求 | 第35-36页 |
| ·手臂康复训练机器人结构方案 | 第36-41页 |
| ·手臂的运动分析 | 第36-38页 |
| ·机器人结构方案 | 第38-39页 |
| ·机器人结构尺寸与工作空间 | 第39-41页 |
| ·控制系统方案 | 第41-46页 |
| ·总体控制方案 | 第41-44页 |
| ·控制方式 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 手臂康复机器人系统运动学分析 | 第48-71页 |
| ·手臂机构运动学分析 | 第48-53页 |
| ·手臂机构运动学正分析 | 第49-51页 |
| ·手臂机构逆运动学分析 | 第51-53页 |
| ·康复机器人运动学分析 | 第53-57页 |
| ·康复机器人正运动学分析 | 第53-56页 |
| ·康复机器人逆运动学分析 | 第56-57页 |
| ·手臂康复机器人人机系统运动学仿真 | 第57-70页 |
| ·工作空间仿真 | 第57-60页 |
| ·康复机器人运动学正逆分析检验 | 第60-64页 |
| ·人机系统运动规划及仿真分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 手臂康复人机系统动力学分析 | 第71-89页 |
| ·手臂力学分析 | 第71-75页 |
| ·手臂静力学分析 | 第71-73页 |
| ·手臂动力学分析 | 第73-75页 |
| ·康复机器人力学分析 | 第75-78页 |
| ·康复机器人静力学分析 | 第75-77页 |
| ·康复机器人动力学分析 | 第77-78页 |
| ·人机系统静力学分析 | 第78-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-88页 |
| ·手臂动力学仿真分析 | 第79-83页 |
| ·康复机器人动力学仿真分析 | 第83-84页 |
| ·人机系统动力学仿真分析 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 机器人控制研究 | 第89-122页 |
| ·机器人的位置控制模型 | 第89-92页 |
| ·单关节控制模型 | 第89-92页 |
| ·轨迹控制模型 | 第92页 |
| ·关节位置控制仿真分析 | 第92-100页 |
| ·仿真模型 | 第92-94页 |
| ·单关节仿真分析 | 第94-100页 |
| ·康复训练控制仿真分析 | 第100-108页 |
| ·手臂单关节训练 | 第100-104页 |
| ·手臂关节复合训练 | 第104-108页 |
| ·手臂康复训练机器人阻抗控制 | 第108-121页 |
| ·阻抗控制原理 | 第108-110页 |
| ·手臂运动训练模式阻抗控制 | 第110-115页 |
| ·手臂肌力训练模式阻抗控制 | 第115-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 手臂康复机器人样机及实验研究 | 第122-144页 |
| ·手臂康复训练机器人实验系统 | 第122-125页 |
| ·机器人机械结构 | 第123页 |
| ·关节伺服控制系统 | 第123-124页 |
| ·上位机控制系统 | 第124-125页 |
| ·实验研究 | 第125-142页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第125-129页 |
| ·刚度控制实验 | 第129-135页 |
| ·机器人阻抗特性实验 | 第135-142页 |
| ·本章小结 | 第142-144页 |
| 结论 | 第144-145页 |
| 参考文献 | 第145-155页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 个人简历 | 第157页 |
