移动机械手动力学分析及其控制器的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展方向 | 第10-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 移动机械手运动学分析与建模 | 第15-34页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机械手总体结构 | 第15-19页 |
| ·移动平台简介 | 第16-17页 |
| ·机械手简介 | 第17-19页 |
| ·数学基础理论 | 第19-23页 |
| ·刚体位姿的表示和齐次变换 | 第19-21页 |
| ·机器人运动学的D-H 表示法 | 第21-23页 |
| ·移动平台运动学分析与建模 | 第23-26页 |
| ·移动平台左右轮间约束方程 | 第24-25页 |
| ·移动平台的运动学建模 | 第25-26页 |
| ·机械手运动学分析与建模 | 第26-33页 |
| ·机械手正运动学分析与建模 | 第26-28页 |
| ·机械手逆运动学分析与建模 | 第28-31页 |
| ·移动机械手统一运动学分析与建模 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 移动机械手动力学分析与建模 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·四自由度机械手动力学分析与建模 | 第34-41页 |
| ·移动平台动力学分析与建模 | 第41-42页 |
| ·移动机械手统一动力学分析与建模 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机械手轨迹跟踪控制研究 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45-50页 |
| ·基本控制问题定义 | 第45-47页 |
| ·滑模变结构控制基础 | 第47-50页 |
| ·移动平台滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第50-51页 |
| ·机械手滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-54页 |
| ·移动平台轨迹跟踪控制器仿真 | 第52-53页 |
| ·机械手轨迹跟踪控制器仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 移动机械手协调控制初探 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55-61页 |
| ·神经网络的基本理论 | 第55-56页 |
| ·神经元模型概述 | 第56-57页 |
| ·神经网络的工作原理 | 第57-58页 |
| ·神经网络的结构 | 第58-59页 |
| ·神经网络的学习 | 第59页 |
| ·BP 神经网络 | 第59-61页 |
| ·移动机械手的控制策略 | 第61页 |
| ·基于信息论的分层递阶智能控制系统原理 | 第61-62页 |
| ·基于神经网络的移动机械手的分层递阶智能控制 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
