| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| ·工业机器人的发展历史 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的发展历史 | 第10-11页 |
| ·并联机器人国内外研究状况综述 | 第11-14页 |
| ·并联机器人运动学分析 | 第12-13页 |
| ·并联机器人动力学分析 | 第13页 |
| ·并联机器人工作空间分析 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的仿真研究 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人运动学分析 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·机构运动分析 | 第17页 |
| ·3-RRRT并联机器人运动学位置反解 | 第17-19页 |
| ·3-RRRT并联机器人运动学位置反解仿真 | 第19-20页 |
| ·3-RRRT并联机器人运动影响系数及角速度分析 | 第20-25页 |
| ·3-RRRT并联机器人速度分析 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 3-RRRT并联机器人的动力学分析 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·拉格朗日方程 | 第28-29页 |
| ·3-RRRT并联机器人动力学模型建立 | 第29-32页 |
| ·3-RRRT并联机器人动力学方程数值仿真 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 3-RRRT并联机器人运动学与动力学仿真 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第34-36页 |
| ·ADAMS基本模块 | 第34-35页 |
| ·ADAMS运动学分析 | 第35页 |
| ·ADAMS的建模仿真步骤 | 第35-36页 |
| ·3-RRRT并联机器人建模 | 第36-37页 |
| ·基于UG平台的机器人实体模型的建立 | 第36-37页 |
| ·基于UG平台的机器人实体模型的与ADAMS模型的转化 | 第37页 |
| ·ADAMS运动学方程求解方法 | 第37-39页 |
| ·ADAMS运动学方程 | 第37-38页 |
| ·ADAMS运动学方程求解方法 | 第38-39页 |
| ·3-RRRT并联机器人运动学仿真 | 第39-41页 |
| ·ADAMS动力学求解算法 | 第41-44页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第41-43页 |
| ·微分—代数(DAE)方程的求解算法过程 | 第43-44页 |
| ·坐标减缩的微分方程求解算法过程 | 第44页 |
| ·动力学仿真 | 第44-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 第五章 结论与展望 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目及发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |