基于输入整形技术的运动控制算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第7页 |
| ·输入整形技术发展现状 | 第7-9页 |
| ·高精度控制方法研究现状 | 第9-10页 |
| ·跟踪控制及轮廓控制研究状况 | 第9-10页 |
| ·跟踪控制方法的研究现状 | 第10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 控制系统模型分析 | 第12-30页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·数学建模及建模方法的选取 | 第12-13页 |
| ·系统辨识方法 | 第13-14页 |
| ·X-Y 工作台伺服系统模型的建立 | 第14-29页 |
| ·X-Y 平台工作原理 | 第14-16页 |
| ·反馈闭环控制系统 | 第16-17页 |
| ·系统数学模型分析 | 第17-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 输入整形器及其设计分析方法 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·输入整形的基本概念 | 第30-32页 |
| ·输入整形器的组成及结构 | 第30-31页 |
| ·输入整形器的时域及频域方法 | 第31页 |
| ·输入整形的基本原理 | 第31-32页 |
| ·输入整形的设计分析方法及其选定 | 第32-37页 |
| ·零极点对消法 | 第33-34页 |
| ·脉冲响应法 | 第34-35页 |
| ·联立约束方程法 | 第35-37页 |
| ·平台的实验以及仿真 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 滑模变结构反馈控制器的设计 | 第43-51页 |
| ·滑模变结构控制引入 | 第43页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第43-45页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第43-45页 |
| ·滑模变结构控制的基本设计方法 | 第45页 |
| ·趋近律方法设计滑模控制器 | 第45-46页 |
| ·系统滑模控制器的设计 | 第46-48页 |
| ·系统滑模控制器的Simulink 设计及仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 控制系统平台的设计及实现 | 第51-55页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于FPGA 的硬件系统结构 | 第51-54页 |
| ·SOPC 系统开发流程 | 第51-52页 |
| ·系统总体方案设计 | 第52-53页 |
| ·硬件系统设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
