移动并联机器人运动控制及稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第8-11页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第11-13页 |
| ·移动并联机器人的发展概况 | 第13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 运动学分析与控制 | 第15-31页 |
| ·MPR 的结构及运动学分析 | 第15-20页 |
| ·运动学正解 | 第16-19页 |
| ·运动学逆解 | 第19-20页 |
| ·爬坡运动分析 | 第20-25页 |
| ·斜坡的最大倾角 | 第20-23页 |
| ·爬坡的最优姿势 | 第23-25页 |
| ·自适应爬坡控制系统 | 第25-30页 |
| ·控制系统的组成 | 第25-27页 |
| ·自适应控制的原理 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 稳定性分析 | 第31-39页 |
| ·稳定性概述 | 第31页 |
| ·MPR 的稳定性 | 第31-38页 |
| ·整体倾覆失稳 | 第31-35页 |
| ·局部倾翻失稳 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 结构分析及优化 | 第39-52页 |
| ·优化意义及方法概述 | 第39页 |
| ·动力学仿真 | 第39-44页 |
| ·建立受力模型 | 第39-41页 |
| ·受力分析 | 第41-44页 |
| ·结构优化 | 第44-51页 |
| ·动平台优化 | 第44-48页 |
| ·U 副优化 | 第48-50页 |
| ·驱动机构优化 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 MPR 运动性能实验与分析 | 第52-59页 |
| ·本章概述 | 第52页 |
| ·行驶精度实验 | 第52-54页 |
| ·位姿精度实验 | 第54-56页 |
| ·承载能力实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
