微创手术机器人虚拟安全屏障在线建模与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-15页 |
| ·微创手术机器人 | 第9-13页 |
| ·虚拟现实技术在微创手术中的应用 | 第13-15页 |
| ·虚拟安全屏障技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·研究目的和意义 | 第16-18页 |
| 第二章 系统总体方案研究与确定 | 第18-26页 |
| ·MIS 机器人手术系统 | 第18-20页 |
| ·系统总体方案规划 | 第20-21页 |
| ·系统开发环境 | 第21-26页 |
| ·软件环境 | 第21-24页 |
| ·硬件环境 | 第24-26页 |
| 第三章 虚拟安全屏障几何建模 | 第26-33页 |
| ·传统的几何建模流程及方法 | 第26-27页 |
| ·人体器官位置坐标在线标定 | 第27-31页 |
| ·视觉系统图像数字化模块 | 第27-28页 |
| ·本系统标定方法 | 第28-31页 |
| ·虚拟安全屏障的建模方法 | 第31-33页 |
| 第四章 虚拟安全屏障系统的力觉虚拟传感研究 | 第33-45页 |
| ·碰撞检测 | 第33-41页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第34页 |
| ·主要算法介绍 | 第34-37页 |
| ·碰撞检测的一般框架 | 第37页 |
| ·系统采用的碰撞检测算法 | 第37-41页 |
| ·碰撞响应 | 第41-44页 |
| ·弹簧质点阻尼模型 | 第41-42页 |
| ·虚拟传感模型 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 算法验证及实验仿真 | 第45-49页 |
| ·碰撞检测算法验证 | 第45页 |
| ·虚拟传感模型实验仿真 | 第45-46页 |
| ·虚拟安全屏障模型 | 第46-49页 |
| 第六章 结论与展望 | 第49-51页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| ·展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 个人简历 | 第56页 |
