| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 钢管打捆技术的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.1.2 钢管打捆技术的发展趋势 | 第10页 |
| 1.1.3 课题来源 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究意义及主要内容 | 第11-13页 |
| 1.2.1 钢管打捆技术的研究意义 | 第11页 |
| 1.2.2 本课题的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 非标带打捆机械手的结构设计 | 第13-22页 |
| 2.1 非标带打捆机械手的整体设计 | 第13-16页 |
| 2.1.1 现有钢管打捆设备简介 | 第13-14页 |
| 2.1.2 非标带打捆机械手的结构设计与分析 | 第14-16页 |
| 2.2 非标带打捆机械机构关键部件的设计 | 第16-21页 |
| 2.2.1 非标带打捆机械手三维建模 | 第16-18页 |
| 2.2.2 钢带及钢管包模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.3 基于soildwoks和 Adams的打捆机械手联合建模 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 非标带打捆机械手的运动学及动力学分析 | 第22-41页 |
| 3.1 非标带打捆机械手的运行学方程计算 | 第22-26页 |
| 3.1.1 D-H法建立机械人运动学模型 | 第22-23页 |
| 3.1.2 非标带打捆机械手的运动学反解 | 第23-26页 |
| 3.2 非标带打捆机械手的动力学方程计算与验证 | 第26-37页 |
| 3.2.1 非标带打捆机械手刚性机械臂动力学建模 | 第26-28页 |
| 3.2.2 非标带打捆机械手柔性钢带动力学建模 | 第28-32页 |
| 3.2.3 非标带打捆机械手动力学建模 | 第32-37页 |
| 3.3 非标带打捆机械手的仿真及理论模型验证 | 第37-40页 |
| 3.3.1 基于D-H法的关节驱动函数设计 | 第37页 |
| 3.3.2 打捆机械手仿真结果的处理 | 第37-39页 |
| 3.3.3 机械手理论模型的验证 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于ADAMS的机械手杆长优化设计 | 第41-48页 |
| 4.1 打捆机械手参数化建模 | 第41-42页 |
| 4.2 基于D-H法的关节运动函数的确定 | 第42-45页 |
| 4.2.1 参数化各关节转动角度 | 第42-44页 |
| 4.2.2 参数化各关节驱动函数 | 第44-45页 |
| 4.2.3 编制仿真优化的目标函数 | 第45页 |
| 4.3 优化设计及结果分析 | 第45-47页 |
| 4.3.1 确定优化参数 | 第45-46页 |
| 4.3.2 确定优化参数取值范围 | 第46页 |
| 4.3.3 优化设计及结果分析 | 第46-47页 |
| 4.4 结论 | 第47-48页 |
| 第五章 非标带打捆机械手的PLC控制系统设计 | 第48-59页 |
| 5.1 非标带打捆机械手控制系统概述 | 第48-51页 |
| 5.1.1 打捆机械手的运动控制过程 | 第48-49页 |
| 5.1.2 控制系统的工作原理 | 第49-51页 |
| 5.2 机械手控制系统关键部件分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 PLC概述 | 第51-52页 |
| 5.2.2 EM253 概述 | 第52-55页 |
| 5.3 PLC控制程序设计 | 第55-58页 |
| 5.3.1 PLC控制程序顺序功能图 | 第55-56页 |
| 5.3.2 机械臂PLC输入输出接口分配 | 第56-57页 |
| 5.3.3 PLC控制系统梯形图程序设计 | 第57-58页 |
| 5.4 结论 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |