| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 选题意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外相关研究进展 | 第16-21页 |
| 1.3.1 工业机器人应用技术概况 | 第16-18页 |
| 1.3.2 视觉定位研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 主要研究内容及难点分析 | 第21-23页 |
| 1.4.1 工件识别与定位难点分析 | 第21-22页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 小结 | 第23-24页 |
| 2 运动机构与视觉模块整体设计 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第24-26页 |
| 2.2.1 系统各模块简介 | 第24-25页 |
| 2.2.2 系统任务目标 | 第25-26页 |
| 2.3 坐标机器人机械结构与电控系统设计 | 第26-40页 |
| 2.3.1 整体设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 机械结构设计简介 | 第28-37页 |
| 2.3.3 电控系统设计简介 | 第37-40页 |
| 2.4 小结 | 第40-42页 |
| 3 坐标变换与物料盒ROI提取技术研究 | 第42-70页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 坐标系统映射变换关系简介 | 第42-51页 |
| 3.2.1 坐标系统的描述 | 第42-43页 |
| 3.2.2 各坐标系统简介 | 第43-45页 |
| 3.2.3 各坐标系间的相互关系 | 第45-51页 |
| 3.3 相机标定与手眼标定 | 第51-58页 |
| 3.3.1 基于张氏标定法的相机标定 | 第51-53页 |
| 3.3.2 基于P3P的手眼标定 | 第53-58页 |
| 3.4 物料盒ROI提取 | 第58-69页 |
| 3.4.1 基于HS直方图分析的物料盒ROI粗提取 | 第58-63页 |
| 3.4.2 物料盒边缘与顶点提取 | 第63-67页 |
| 3.4.3 基于实时反映射的物料盒ROI提取 | 第67-69页 |
| 3.5 小结 | 第69-70页 |
| 4 工件区域提取与定位技术研究 | 第70-85页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 K-means图像分割算法 | 第70-78页 |
| 4.2.1 K-means算法简介 | 第70-72页 |
| 4.2.2 基于通道分析的K-means算法 | 第72-76页 |
| 4.2.3 K-means分割结果评定与整合 | 第76-78页 |
| 4.3 Watershed图像分割算法 | 第78-83页 |
| 4.3.1 Watershed算法简介 | 第78-80页 |
| 4.3.2 标记区域提取与Watershed图像分割 | 第80-83页 |
| 4.4 工件中心定位 | 第83-84页 |
| 4.4.1 二维图像空间工件中心定位 | 第83-84页 |
| 4.4.2 三维空间工件中心定位 | 第84页 |
| 4.5 小结 | 第84-85页 |
| 5 物料盒跟踪算法与工件定位实验 | 第85-96页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 物料盒追踪算法 | 第85-90页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第85-86页 |
| 5.2.2 物料盒追踪步骤 | 第86-90页 |
| 5.3 工件定位综合实验 | 第90-95页 |
| 5.3.1 实验软硬件平台简介 | 第90页 |
| 5.3.2 相机标定实验 | 第90-92页 |
| 5.3.3 手眼标定实验 | 第92-94页 |
| 5.3.4 综合定位实验 | 第94-95页 |
| 5.4 小结 | 第95-96页 |
| 6 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 论文总结 | 第96-97页 |
| 6.2 工作展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |