| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状与研究方法 | 第13-19页 |
| 1.2.1 吸盘鱼仿生 | 第13-15页 |
| 1.2.2 壁虎仿生 | 第15-17页 |
| 1.2.3 爬岩鳅的吸附性及各向异性研究 | 第17-19页 |
| 1.3 主要研究内容与研究难点 | 第19-20页 |
| 1.4 研究意义 | 第20页 |
| 1.5 章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 爬岩鳅吸附运动行为分析 | 第22-42页 |
| 2.1 运动行为观察 | 第22-26页 |
| 2.1.1 实验台搭建 | 第22-23页 |
| 2.1.2 常见运动形式 | 第23-26页 |
| 2.2 运动行为分析 | 第26-40页 |
| 2.2.1 运动形态分析 | 第26-29页 |
| 2.2.2 PCC与ImageJ在运动分析中的应用 | 第29-35页 |
| 2.2.3 前行状态运动参数分析 | 第35-38页 |
| 2.2.4 倒行状态运动参数分析 | 第38-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 吸附爬行仿生机器人建模与运动仿真 | 第42-71页 |
| 3.1 爬岩鳅吸附运动机理分析与假设 | 第42-44页 |
| 3.1.1 运动模型简化 | 第42-43页 |
| 3.1.2 运动机理假设 | 第43-44页 |
| 3.2 仿生机器人三维建模 | 第44-50页 |
| 3.2.1 构建运动原理图 | 第44-45页 |
| 3.2.2 吸附爬行仿生机器人建模 | 第45-50页 |
| 3.3 仿生机器人参数选型设计 | 第50-55页 |
| 3.3.1 吸盘模块的选型设计 | 第51-52页 |
| 3.3.2 各杆长参数设计 | 第52-55页 |
| 3.4 仿生机器人运动学仿真 | 第55-69页 |
| 3.4.1 运动仿真中驱动、接触、应力定义 | 第55-61页 |
| 3.4.2 运动学仿真与结果分析 | 第61-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 吸附爬行仿生机器人制作及实验分析 | 第71-87页 |
| 4.1 仿生机器人样机制作 | 第71-78页 |
| 4.1.1 仿生机器人机械系统制作 | 第71-74页 |
| 4.1.2 仿生机器人控制系统设计 | 第74-78页 |
| 4.2 运动实验 | 第78-85页 |
| 4.2.1 水平壁面吸附爬行实验 | 第78-80页 |
| 4.2.2 竖直壁面吸附爬行实验 | 第80-81页 |
| 4.2.3 倒置壁面吸附爬行实验 | 第81-83页 |
| 4.2.4 倒置壁面负重吸附爬行实验 | 第83-85页 |
| 4.3 仿生机器人运动结论 | 第85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 5.1 总结 | 第87页 |
| 5.2 不足与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 附录 | 第92-99页 |
| 附录一 仿生机器人控制系统接线示意图 | 第92-93页 |
| 附录二 仿生机器人驱动控制程序 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者简历 | 第100页 |