| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 工业机器人简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人离线仿真平台介绍 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 工业机器人轨迹刚度研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 工业机器人轨迹光顺研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 工业机器人能耗最优轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 拟解决的关键问题 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的内容与组织架构 | 第17-19页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 1.6 研究意义 | 第19-20页 |
| 2 机器人轨迹规划相关模型 | 第20-35页 |
| 2.1 机器人静刚度模型 | 第20-24页 |
| 2.1.1 机器人静刚度模型计算 | 第20-23页 |
| 2.1.2 刚度性能评价指标 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人样条曲线模型 | 第24-30页 |
| 2.2.1 单形状因子的三次Cardinal样条 | 第24-28页 |
| 2.2.2 双形状因子的五次Cardinal样条 | 第28-30页 |
| 2.3 机器人动力学模型 | 第30-34页 |
| 2.3.1 机器人拉格朗日-欧拉方程 | 第31-32页 |
| 2.3.2 机器人牛顿-欧拉方程 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于刚度优选的机器人轨迹规划 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于刚度优选的轨迹规划算法流程 | 第35-37页 |
| 3.3 基于刚度的逆解优选 | 第37-43页 |
| 3.3.1 基于机器人结构和姿态矩阵正交的快速逆解 | 第37-42页 |
| 3.3.2 逆解优选的算法流程 | 第42-43页 |
| 3.4 基于刚度的姿态优选 | 第43-46页 |
| 3.4.1 机器人末端姿态矩阵 | 第44页 |
| 3.4.2 姿态优选算法 | 第44-46页 |
| 3.5 基于刚度优选的轨迹规划实验仿真 | 第46-51页 |
| 3.5.1 基于刚度的逆解优选仿真 | 第46-47页 |
| 3.5.2 基于刚度的姿态优选仿真 | 第47-49页 |
| 3.5.3 基于刚度优选的轨迹规划仿真 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 基于连续轨迹光顺处理的机器人轨迹规划 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 连续轨迹光顺处理算法流程 | 第53-55页 |
| 4.3 笛卡尔空间连续轨迹拐角光顺处理模型 | 第55-61页 |
| 4.3.1 基于圆弧衔接拐角过渡矢量模型 | 第55-59页 |
| 4.3.2 基于三次Cardinal样条衔接拐角过渡矢量模型 | 第59-61页 |
| 4.4 连续轨迹光顺处理插补方法 | 第61-67页 |
| 4.4.1 笛卡尔空间粗插补 | 第61-67页 |
| 4.4.2 关节空间精插补 | 第67页 |
| 4.5 基于连续轨迹光顺处理的轨迹规划实验仿真 | 第67-72页 |
| 4.5.1 笛卡尔空间轨迹光顺处理仿真 | 第69-70页 |
| 4.5.2 关节空间轨迹光顺处理仿真 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 基于点云跳转能耗优选的机器人轨迹规划 | 第73-91页 |
| 5.1 引言 | 第73-74页 |
| 5.2 点云序列跳转能耗优选算法流程 | 第74-75页 |
| 5.3 蚁群算法的基本模型 | 第75-79页 |
| 5.3.1 基本蚁群算法 | 第75-78页 |
| 5.3.2 改进的蚁群算法 | 第78-79页 |
| 5.4 点云序列跳转的能耗建模 | 第79-84页 |
| 5.4.1 机器人单关节能耗建模 | 第79-82页 |
| 5.4.2 机器人整体能耗建模 | 第82-83页 |
| 5.4.3 机器人两点间跳转能耗建模 | 第83-84页 |
| 5.5 基于改进蚁群算法的能耗最优点云序列跳转 | 第84-86页 |
| 5.5.1 目标函数 | 第84页 |
| 5.5.2 约束条件 | 第84-86页 |
| 5.6 基于点云跳转能耗优选的轨迹规划实验仿真 | 第86-90页 |
| 5.7 本章小结 | 第90-91页 |
| 6 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 6.2 工作展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |