| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机器人控制研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外机器人控制发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内机器人控制发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 永磁差动轮式移动焊接机器人系统设计 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 焊接机器人本体 | 第14-16页 |
| 2.2.1 焊接件特点 | 第14-15页 |
| 2.2.2 焊接机器人结构 | 第15-16页 |
| 2.3 控制系统 | 第16-21页 |
| 2.3.1 控制系统结构 | 第16-18页 |
| 2.3.2 驱动结构控制器 | 第18-19页 |
| 2.3.3 焊接电源 | 第19-20页 |
| 2.3.4 多轴运动控制器 | 第20-21页 |
| 2.4 控制系统软件结构 | 第21-23页 |
| 2.5 运动控制 | 第23-30页 |
| 2.5.1 直线运动 | 第23-25页 |
| 2.5.2 圆弧运动 | 第25-26页 |
| 2.5.3 螺旋弧运动 | 第26-27页 |
| 2.5.4 “S”型曲线运动 | 第27-30页 |
| 2.6 实验 | 第30-32页 |
| 2.6.1 管道焊接实验 | 第30-31页 |
| 2.6.2 船体钢板移动实验 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 针对轮式移动焊接机器人本体驱动轮纵向打滑的自适应跟踪控制 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 基于焊接机器人本体的模型建立 | 第34-36页 |
| 3.3 控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 轮式移动机器人本体位姿误差模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.5 系统控制性能的影响分析 | 第41-42页 |
| 3.6 仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.6.1 直线跟踪仿真分析 | 第43-44页 |
| 3.6.2 圆形轨迹跟踪 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 轮式移动焊接机器人的动力学建模及HJI滑模鲁棒控制 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 运动学和动力学建模 | 第47-55页 |
| 4.2.1 焊接机器人运动学建模 | 第48-52页 |
| 4.2.2 焊接机器人动力学模型 | 第52-55页 |
| 4.3 控制器设计与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-65页 |
| 5.1 总结 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |