| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16页 |
| 1.2 工业机器人国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 工业机械人控制系统的研究概述 | 第17-19页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第20-21页 |
| 第2章 基于量子框架的软件设计方法 | 第21-37页 |
| 2.1 事件驱动型框架 | 第21页 |
| 2.2 状态机 | 第21-24页 |
| 2.2.1 有限状态机 | 第22页 |
| 2.2.2 层次式状态机 | 第22-24页 |
| 2.3 量子事件驱动平台 | 第24-36页 |
| 2.3.1 量子框架特性 | 第24-26页 |
| 2.3.2 层次式事件处理器 | 第26-28页 |
| 2.3.3 主动对象计算模型 | 第28-30页 |
| 2.3.4 事件队列 | 第30页 |
| 2.3.5 事件内存管理 | 第30-31页 |
| 2.3.6 事件派发管理 | 第31-33页 |
| 2.3.7 量子内核 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器人编译系统设计 | 第37-64页 |
| 3.1 机器人编程语言 | 第37-39页 |
| 3.1.1 机器人语言概述 | 第37页 |
| 3.1.2 机器人语言特性 | 第37-38页 |
| 3.1.3 机器人编程语言设计 | 第38-39页 |
| 3.2 机器人编译系统结构 | 第39页 |
| 3.3 词法分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 正则表达式 | 第39-41页 |
| 3.3.2 有限自动机 | 第41-42页 |
| 3.3.3 构建机器人语言词法分析器 | 第42-44页 |
| 3.4 语法分析 | 第44-54页 |
| 3.4.1 上下文无关文法 | 第44-45页 |
| 3.4.2 自顶向下的语法分析 | 第45-48页 |
| 3.4.3 自底向上的语法分析 | 第48-51页 |
| 3.4.4 构建机器人语言语法分析器 | 第51-54页 |
| 3.5 语法制导的翻译 | 第54-56页 |
| 3.6 语义分析 | 第56-60页 |
| 3.6.1 符号表 | 第56-57页 |
| 3.6.2 静态检查 | 第57-60页 |
| 3.6.3 中间代码表示 | 第60页 |
| 3.7 编译器后端 | 第60-62页 |
| 3.8 指令执行 | 第62-63页 |
| 3.9 本章小节 | 第63-64页 |
| 第4章 基于量子框架的机器人控制软件系统建模 | 第64-77页 |
| 4.1 HN-Robot机器人系统体系架构 | 第64-67页 |
| 4.1.1 硬件层 | 第64-65页 |
| 4.1.2 实时操作系统层 | 第65-66页 |
| 4.1.3 组件层 | 第66页 |
| 4.1.4 中间层 | 第66-67页 |
| 4.1.5 应用层 | 第67页 |
| 4.2 HN-Robot机器人系统中间层建模 | 第67-71页 |
| 4.2.1 框架服务 | 第68-69页 |
| 4.2.2 组件接口服务 | 第69-70页 |
| 4.2.3 平台抽象 | 第70-71页 |
| 4.3 HN-Robot机器人系统应用层主动对象建模 | 第71-76页 |
| 4.3.1 运行主动对象 | 第71页 |
| 4.3.2 译码主动对象 | 第71-73页 |
| 4.3.3 通信主动对象 | 第73页 |
| 4.3.4 示教主动对象 | 第73-74页 |
| 4.3.5 应用层代码实现 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小节 | 第76-77页 |
| 第5章 工业机器人控制软件系统实验 | 第77-86页 |
| 5.1 机器人控制实验平台 | 第77页 |
| 5.2 机器人控制软件系统界面 | 第77-79页 |
| 5.3 机器人控制软件系统功能区运行 | 第79-82页 |
| 5.3.1 手动功能区 | 第79-80页 |
| 5.3.2 自动功能区 | 第80-81页 |
| 5.3.3 参数功能区 | 第81-82页 |
| 5.4 机器人控制软件系统测试 | 第82-85页 |
| 5.4.1 软件测试目的 | 第82页 |
| 5.4.2 软件测试方法 | 第82页 |
| 5.4.3 软件模块测试 | 第82-84页 |
| 5.4.4 软件整体测试 | 第84-85页 |
| 5.5 本章小节 | 第85-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录1 机器人语言介绍 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第95-96页 |