全方位移动机器人视觉导航和运动控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第16页 |
| 1.2 全方位移动机器人发展历程及近况 | 第16-19页 |
| 1.3 全方位移动机器人关键技术 | 第19-22页 |
| 1.3.1 机器人自主导航方法及研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.2 全方位移动机器人运动控制技术 | 第21-22页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 移动机器人运动精度及安全性实验研究 | 第24-38页 |
| 2.1 移动机器人原地旋转运动精度实验研究 | 第24-29页 |
| 2.1.1 Hough圆检测原理 | 第24-25页 |
| 2.1.2 摄像机标定 | 第25-27页 |
| 2.1.3 Hough圆检测实验 | 第27-29页 |
| 2.2 移动机器人全向运动精度实验研究 | 第29-32页 |
| 2.3 减振系统的设计及测试实验 | 第32-35页 |
| 2.3.1 实验步骤 | 第32-33页 |
| 2.3.2 实验结果与分析 | 第33-35页 |
| 2.4 超声波系统的设计及测试实验 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 移动机器人路径识别实验研究 | 第38-48页 |
| 3.1 逆透视变换 | 第38-41页 |
| 3.1.1 摄像头的安装位置确定 | 第38页 |
| 3.1.2 图像逆透视变换 | 第38-41页 |
| 3.2 图像预处理 | 第41-45页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第42页 |
| 3.2.2 图像二值化 | 第42-43页 |
| 3.2.3 图像边缘检测 | 第43-44页 |
| 3.2.4 图像边缘轮廓提取及判别 | 第44-45页 |
| 3.3 形态学处理及导航路径拟合 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 移动机器人视觉导航模型及控制算法研究 | 第48-58页 |
| 4.1 全方位移动机器人视觉导航模型 | 第48-51页 |
| 4.2 视觉导航控制 | 第51-54页 |
| 4.2.1 电机数学模型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 切线角偏差和横向偏差模型 | 第52-54页 |
| 4.2.3 圆弧路径规划 | 第54页 |
| 4.3 PID控制系统 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 移动机器人视觉导航及物料运输实验研究 | 第58-64页 |
| 5.1 移动机器人视觉导航实验研究 | 第58-60页 |
| 5.1.1 视觉导航实验平台的搭建 | 第58-59页 |
| 5.1.2 移动机器人的视觉导航实验研究与分析 | 第59-60页 |
| 5.2 移动机器人物料搬运 | 第60-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70-71页 |
