工业机器人机构性能分析及工件装夹优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 工业机器人的发展 | 第11-13页 |
| 1.1.2 工业机器人的应用 | 第13页 |
| 1.1.3 工业机器人应用中要解决的问题 | 第13-14页 |
| 1.2 工业机器人奇异位形研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 奇异位形的分析 | 第15-16页 |
| 1.2.2 奇异位形的消除方法 | 第16页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题研究的内容 | 第17页 |
| 1.4 课题研究的技术和方法 | 第17-19页 |
| 第2章 工业机器人运动学基础 | 第19-35页 |
| 2.1 工业机器人关节连杆变换 | 第19-22页 |
| 2.1.1 工业机器人刚体位姿描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 关节坐标系齐次变换 | 第20-22页 |
| 2.2 工业机器人运动学模型 | 第22-30页 |
| 2.2.1 机器人正向运动学 | 第22-26页 |
| 2.2.2 机器人反向运动学 | 第26-30页 |
| 2.3 机器人的不可达点和奇异点 | 第30-34页 |
| 2.3.1 不可达点 | 第30-31页 |
| 2.3.2 奇异点 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人工作空间分析 | 第35-49页 |
| 3.1 不可达点分析 | 第35-38页 |
| 3.1.1 不可达点的分析 | 第35页 |
| 3.1.2 工业机器人末端的位姿 | 第35-36页 |
| 3.1.3 工业机器人运动学反解的存在性 | 第36-38页 |
| 3.2 工作空间的分析与求解 | 第38-45页 |
| 3.2.1 工作空间的分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 工作空间求解 | 第39-45页 |
| 3.3 工作空间的计算与仿真 | 第45-48页 |
| 3.3.1 工作空间的计算 | 第45-46页 |
| 3.3.2 工作空间的仿真试验 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 工件装夹位姿优化分析 | 第49-57页 |
| 4.1 工件装夹位姿优化 | 第49-51页 |
| 4.2 工件装夹位置分析与设计 | 第51-53页 |
| 4.2.1 工件装夹位置分析 | 第51页 |
| 4.2.2 工件装夹位置优化设计 | 第51-53页 |
| 4.3 工件装夹姿态分析与设计 | 第53-54页 |
| 4.3.1 工件装夹姿态分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 工件装夹位姿优化设计 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-57页 |
| 第5章 工件装夹位姿优化算法 | 第57-65页 |
| 5.1 禁忌搜索算法 | 第57-58页 |
| 5.1.1 禁忌搜索算法原理 | 第57页 |
| 5.1.2 禁忌搜索算法步骤 | 第57-58页 |
| 5.2 基于禁忌搜索算法的工件装夹位姿优化 | 第58-60页 |
| 5.2.1 禁忌搜索算法优化工件装夹位姿步骤 | 第59页 |
| 5.2.2 禁忌搜索算法优化工件装夹位姿 | 第59-60页 |
| 5.3 仿真实验验证 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论与创新点 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
