| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状存在问题及分析 | 第15-16页 |
| 1.3 研究思路与研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车路协同环境下优先通行硬件平台的搭建 | 第19-33页 |
| 2.1 应急车辆运行特性分析 | 第19页 |
| 2.2 车路协同系统概述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 智能车载单元 | 第20-21页 |
| 2.2.2 智能路侧单元 | 第21页 |
| 2.2.3 智能数据交互单元 | 第21页 |
| 2.3 应急车辆交叉口优先通行硬件平台设计 | 第21-28页 |
| 2.3.1 Arduino控制器 | 第23-24页 |
| 2.3.2 无线通讯模块 | 第24-27页 |
| 2.3.3 交通信号灯 | 第27页 |
| 2.3.4 硬件系统连接实物图 | 第27-28页 |
| 2.4 基于MK5应急车辆优先通行硬件平台传输性能测试 | 第28-30页 |
| 2.5 应急车辆交叉口优先通行系统工作原理 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于车路协同的优先通行控制模型建立 | 第33-53页 |
| 3.1 突发事件情况下应急车辆的状态分析 | 第33-34页 |
| 3.2 突发事件情况下信号交叉口交通状态分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 信号灯路口的基本参数 | 第34-36页 |
| 3.2.2 信号交叉口交通状态 | 第36页 |
| 3.3 应急车辆交叉口优先通行模型建立 | 第36-47页 |
| 3.3.1 应急车辆交叉口优先通行辅助方法 | 第37-43页 |
| 3.3.1.1 模型思想 | 第37-38页 |
| 3.3.1.2 模型参数 | 第38-41页 |
| 3.3.1.3 数学模型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 应急车辆通过交叉口后协调控制策略 | 第43-47页 |
| 3.3.2.1 控制策略思想 | 第43页 |
| 3.3.2.2 平滑过渡方法参数 | 第43-44页 |
| 3.3.2.3 平滑过渡方法设计 | 第44-47页 |
| 3.4 算例验证 | 第47-52页 |
| 3.4.1 应急车辆通过交叉口前算例验证 | 第49-51页 |
| 3.4.2 应急车辆通过交叉口后算例验证 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 应急车辆交叉口优先通行控制模型仿真验证 | 第53-63页 |
| 4.1 仿真实验平台搭建 | 第53-55页 |
| 4.1.1 VISSIM仿真软件介绍 | 第53-55页 |
| 4.1.2 VISSIM模拟仿真实验流程 | 第55页 |
| 4.2 仿真实验软件及工况设置 | 第55-56页 |
| 4.2.1 交叉口设置 | 第55-56页 |
| 4.2.2 仿真环境设置 | 第56页 |
| 4.2.3 仿真实验工况设置 | 第56页 |
| 4.3 仿真实验结果分析 | 第56-61页 |
| 4.3.1 应急车辆交叉口优先通行前阶段仿真分析 | 第56-61页 |
| 4.3.2 应急车辆交叉口优先通行后阶段仿真分析 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 5.2 论文展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 公式符号含义 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |