基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 平面3-RRR并联机构 | 第9-12页 |
| 1.2.2 柔性多体动力学 | 第12-15页 |
| 1.2.3 系统动力学方程求解算法研究 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 本文体系结构 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 绝对节点坐标法理论基础和算例分析 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 绝对节点坐标方法有限元列式构造 | 第18-23页 |
| 2.2.1 绝对节点坐标梁单元几何描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 绝对节点坐标梁单元弹性力 | 第19-22页 |
| 2.2.3 绝对节点坐标梁单元广义外力阵 | 第22-23页 |
| 2.3 绝对节点坐标梁单元动力学系统建模 | 第23-24页 |
| 2.3.1 绝对节点坐标梁单元质量矩阵 | 第23页 |
| 2.3.2 绝对节点坐标梁单元动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.4 仿真算例 | 第24-34页 |
| 2.4.1 单摆梁仿真算例 | 第24-29页 |
| 2.4.2 空间双摆仿真算例 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 平面3-RRR并联机构动力学分析 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 平面3-RRR并联机构运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.3 平面3-RRR机构动力学建模 | 第38-42页 |
| 3.3.1 柔性杆弹性力 | 第38-40页 |
| 3.3.2 转动副约束方程 | 第40-41页 |
| 3.3.3 系统动力学方程 | 第41-42页 |
| 3.4 平面3-RRR并联机构ANCF仿真结果 | 第42-45页 |
| 3.5 平面3-RRR并联机构有限元分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 平面3-RRR并联机构影响参数分析 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 影响参数评价指标 | 第50-51页 |
| 4.3 参数影响分析 | 第51-57页 |
| 4.3.1 材料弹性模量 | 第51-52页 |
| 4.3.2 杆件横截面形状与尺寸 | 第52-53页 |
| 4.3.3 机构负载 | 第53-55页 |
| 4.3.4 动平台角频率 | 第55页 |
| 4.3.5 动平台质心运动轨迹 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第67页 |
