| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本课题的依据及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 空间连杆机构刚体导引综合研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 空间连杆机构刚体导引综合研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于数值图谱法的空间连杆机构刚体导引综合研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 空间RCCC机构刚体导引综合 | 第16-36页 |
| 2.1 空间RCCC机构几何模型和数学模型的建立 | 第16-21页 |
| 2.1.1 空间RCCC机构几何模型的建立 | 第16-17页 |
| 2.1.2 空间RCCC机构数学模型的建立 | 第17-21页 |
| 2.2 空间RCCC机构输出特征参数的提取 | 第21-27页 |
| 2.3 空间RCCC机构数据库的建立及理论公式的求导 | 第27-30页 |
| 2.3.1 空间RCCC机构数据库的建立 | 第27-29页 |
| 2.3.2 空间RCCC机构理论公式的求导 | 第29-30页 |
| 2.4 空间RCCC机构的理论算例 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 空间RRSS机构刚体导引综合 | 第36-54页 |
| 3.1 空间RRSS机构几何模型和数学模型的建立 | 第36-41页 |
| 3.1.1 空间RRSS机构几何模型的建立 | 第36-37页 |
| 3.1.2 空间RRSS机构数学模型的建立 | 第37-41页 |
| 3.2 空间RRSS机构输出特征参数的提取 | 第41-45页 |
| 3.3 空间RRSS机构数据库的建立及理论公式的求导 | 第45-48页 |
| 3.3.1 空间RRSS机构数据库的建立 | 第45-46页 |
| 3.3.2 空间RRSS机构理论公式的求导 | 第46-48页 |
| 3.4 空间RRSS机构的理论算例 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 空间机构刚体导引综合的统一方法 | 第54-60页 |
| 4.1 空间机构输出的统一数学模型 | 第54-55页 |
| 4.2 基本尺寸型的确定及数值图谱库的建立 | 第55-56页 |
| 4.3 实际安装参数理论计算公式的推导方法 | 第56-59页 |
| 4.4 刚体导引综合涉及概念的统一定义 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 结论 | 第60-61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第69页 |
