| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机械臂研究现状综述 | 第11-15页 |
| 1.3 可伸缩空间机械臂研究现状综述 | 第15-16页 |
| 1.4 空间机械臂控制策略研究现状综述 | 第16-18页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 空间机械臂关节结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 空间机械臂关节的任务及其设计要求 | 第19-20页 |
| 2.3 可伸缩空间机械臂的总体设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 可伸缩空间机械臂正运动学及其工作空间的分析 | 第20-23页 |
| 2.3.2 可伸缩空间机械臂的负载能力分析 | 第23-24页 |
| 2.4 空间机械臂关节结构设计 | 第24-30页 |
| 2.4.1 空间机械臂关节的整体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 关节性能指标分解 | 第25-26页 |
| 2.4.3 关节电机组件的选择 | 第26-27页 |
| 2.4.4 应急驱动组件的设计 | 第27-28页 |
| 2.4.5 谐波减速器组件 | 第28-29页 |
| 2.4.6 力矩传感器组件的设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章总结 | 第30-31页 |
| 第三章 可伸缩空间机械臂杆的结构设计 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 可伸缩空间机械臂杆的方案设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 可伸缩空间机械臂杆设计指标的要求 | 第31页 |
| 3.2.2 可伸缩空间机械臂杆的设计方案 | 第31-33页 |
| 3.3 可伸缩机械臂杆的结构设计 | 第33-44页 |
| 3.3.1 可伸缩机械臂杆的整体设计 | 第33页 |
| 3.3.2 可伸缩机械臂外臂杆的设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 可伸缩机械臂内臂杆的设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 弹性元件的设计计算 | 第35-37页 |
| 3.3.5 可伸缩机械臂锁紧运动分析 | 第37-39页 |
| 3.3.6 锁紧机构锁紧力矩的计算 | 第39页 |
| 3.3.7 谐波减速器选定 | 第39-40页 |
| 3.3.8 制动电机确定 | 第40-41页 |
| 3.3.9 锁紧制动器的设计 | 第41-43页 |
| 3.3.10 锁紧机构主要零件的校核 | 第43-44页 |
| 3.4 可伸缩机械臂杆内部收放线机构的设计 | 第44-49页 |
| 3.4.1 可伸缩机械臂杆内部收放线机构的总体设计方案 | 第44-46页 |
| 3.4.2 涡卷弹簧的设计计算 | 第46-48页 |
| 3.4.3 收放线装置的参数 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 可伸缩机械臂展开轨迹规划及其控制策略的研究 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 展开运动轨迹规划 | 第50-55页 |
| 4.2.1 可伸缩机械臂展开运动分析 | 第51页 |
| 4.2.2 三次样条函数基本原理及改进 | 第51-53页 |
| 4.2.3 基于改进三次样条函数的展开运动轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4.3 可伸缩空间机械臂展开控制策略 | 第55-59页 |
| 4.3.1 柔性关节的动力学模型 | 第56页 |
| 4.3.2 主动关节的控制策略 | 第56-57页 |
| 4.3.3 从动关节的控制策略 | 第57-59页 |
| 4.4 可伸缩空间机械臂展开控制仿真的研究 | 第59-63页 |
| 4.4.1 仿真模块的搭建 | 第60-61页 |
| 4.4.2 仿真结果的分析 | 第61-63页 |
| 4.5 结论 | 第63-64页 |
| 第五章 可伸缩机械臂锁紧机构实验研究 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 锁紧机构实验系统设计 | 第64-66页 |
| 5.2.1 锁紧机构样机设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 实验平台的工作原理简介 | 第65-66页 |
| 5.3 锁紧机构实验研究 | 第66-68页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
