| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生机器鱼推进模式的研究概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 BCF模式仿生机器鱼 | 第12-13页 |
| 1.2.2 MPF模式仿生机器鱼 | 第13-14页 |
| 1.3 仿生机器鱼推进机理的研究概述 | 第14-15页 |
| 1.3.1 抗力理论 | 第14页 |
| 1.3.2 波动板理论 | 第14-15页 |
| 1.3.3 细长体理论 | 第15页 |
| 1.3.4 作动盘理论 | 第15页 |
| 1.4 鱼体刚度及结构的研究概述 | 第15-18页 |
| 1.4.1 鱼体刚度对游动特性影响的研究 | 第15-16页 |
| 1.4.2 鱼体结构的研究 | 第16-18页 |
| 1.5 国内外研究现状及分析 | 第18-19页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 气压调节变刚度柔性仿生鱼的机理研究 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 鱼类的粘弹性生理特征 | 第21-23页 |
| 2.2.1 鱼类的骨骼结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 鱼类的肌肉特性 | 第22-23页 |
| 2.3 变刚度柔性仿生鱼物理模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.3.1 变刚度柔性仿生鱼的模型 | 第23页 |
| 2.3.2 鱼体的模型参数 | 第23-25页 |
| 2.3.3 柔性鱼尾的物理模型 | 第25页 |
| 2.4 鱼尾的弯曲振动分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 仅考虑载荷力作用忽略变形情形下鱼尾的弯曲固有频率 | 第26-29页 |
| 2.4.2 考虑载荷力作用下的变形对鱼尾固有频率的影响 | 第29页 |
| 2.4.3 气压调节变刚度柔性仿生鱼机理 | 第29-30页 |
| 2.5 基于ANSYS/Workbench的柔性鱼尾固有频率分析 | 第30-33页 |
| 2.5.1 有限元模型的参数 | 第30页 |
| 2.5.2 有限元模型的建立 | 第30-32页 |
| 2.5.3 有限元模型的分析方法 | 第32页 |
| 2.5.4 气压与固有频率的定量关系 | 第32-33页 |
| 2.6 柔性仿生鱼的变刚度方案 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 变刚度柔性仿生鱼的设计与制作 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 变刚度柔性仿生鱼的设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 变刚度柔性仿生鱼的总体设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 鱼体的结构设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 模具的设计与制造 | 第38-40页 |
| 3.2.4 控制电路的设计 | 第40-41页 |
| 3.3 变刚度仿生机器鱼的制造 | 第41-46页 |
| 3.3.1 零件的加工 | 第41-42页 |
| 3.3.2 变刚度柔性鱼尾的制造 | 第42-43页 |
| 3.3.3 鱼体的配重与密封 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 变刚度柔性仿生鱼的实验研究 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 变刚度柔性仿生鱼的实验方案 | 第48-52页 |
| 4.2.1 本实验的研究内容 | 第48-49页 |
| 4.2.2 实验方法 | 第49-51页 |
| 4.2.3 实验系统的设计 | 第51-52页 |
| 4.3 实验分析 | 第52-58页 |
| 4.3.1 固有频率对游动特性的影响的实验研究 | 第52-55页 |
| 4.3.2 尾鳍刚度对游动特性影响的研究 | 第55-58页 |
| 4.3.3 实验结论 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
