| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究与应用概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展历史与现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人控制系统的研究 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究的内容与方法 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人操作臂运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 位姿描述与坐标变换 | 第17-22页 |
| 2.1.1 位姿矩阵 | 第17-18页 |
| 2.1.2 RPY坐标系表示法 | 第18-20页 |
| 2.1.3 等效轴角坐标系表示法 | 第20-21页 |
| 2.1.4 机器人标准坐标系的命名 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人操作臂连杆机构学 | 第22-30页 |
| 2.2.1 连杆参数 | 第22-23页 |
| 2.2.2 连杆坐标系的建立与连杆变换 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机器人操作臂正运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.2.4 机器人操作臂逆运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 连续数字卷积轨迹规划算法研究 | 第31-51页 |
| 3.1 连续数字卷积算法 | 第31-36页 |
| 3.1.1 卷积介绍 | 第32-33页 |
| 3.1.2 连续卷积的实现 | 第33-35页 |
| 3.1.3 数字卷积法 | 第35-36页 |
| 3.2 路径描述与轨迹生成 | 第36-37页 |
| 3.3 笛卡尔空间位置规划 | 第37-45页 |
| 3.3.1 空间直线轨迹规划算法 | 第38-40页 |
| 3.3.2 空间圆弧轨迹规划算法 | 第40-45页 |
| 3.4 轨迹过渡规划算法 | 第45-48页 |
| 3.4.1 基于卷积的轨迹过渡算法 | 第45-47页 |
| 3.4.2 过渡阶段轨迹速度及加速度的求解 | 第47-48页 |
| 3.5 笛卡尔空间姿态规划 | 第48-50页 |
| 3.5.1 姿态规划求解过程 | 第48-49页 |
| 3.5.2 姿态过渡 | 第49-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 轨迹规划算法的MATLAB实现与分析 | 第51-63页 |
| 4.1 单段直线的加减速规划 | 第51-54页 |
| 4.2 单段圆弧的加减速规划 | 第54-57页 |
| 4.3 直线-直线过渡 | 第57-59页 |
| 4.4 直线-圆弧过渡 | 第59-62页 |
| 4.5 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人操作臂的电机驱动技术 | 第63-80页 |
| 5.1 永磁同步电机数学模型 | 第63-65页 |
| 5.2 基于dq轴坐标系的矢量控制技术 | 第65-69页 |
| 5.2.1 坐标系的建立与变换 | 第65-68页 |
| 5.2.2 基于dq轴坐标系的PMSM动态数学模型 | 第68页 |
| 5.2.3 永磁同步电机的矢量控制算法 | 第68-69页 |
| 5.3 空间矢量脉宽调制算法 | 第69-75页 |
| 5.3.1 逆变器PWM控制技术 | 第69-71页 |
| 5.3.2 电压空间矢量与磁链空间矢量 | 第71页 |
| 5.3.3 PWM逆变器基本电压空间矢量 | 第71-73页 |
| 5.3.4 SVPWM技术的实现 | 第73-75页 |
| 5.4 永磁同步电机闭环控制系统模型的建立 | 第75-79页 |
| 5.4.1 PMSM模型 | 第76-77页 |
| 5.4.2 逆变器模型 | 第77页 |
| 5.4.3 SVPWM技术的实现 | 第77-78页 |
| 5.4.4 仿真结果 | 第78-79页 |
| 5.5 小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 一、论文总结 | 第80-81页 |
| 二、论文创新点 | 第81页 |
| 三、展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |