| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 研制目标 | 第13页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械臂重力补偿装置随动系统的总体结构设计与分析 | 第15-20页 |
| 2.1 任务描述 | 第15-16页 |
| 2.2 机械臂重力补偿装置的硬件结构设计 | 第16-17页 |
| 2.3 随动控制系统的结构设计 | 第17-18页 |
| 2.4 系统可靠性设计 | 第18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 随动系统控制子系统的设计与实现 | 第20-27页 |
| 3.1 电机及驱动器的选型 | 第20-22页 |
| 3.2 PMAC控制卡简介 | 第22-23页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第23-25页 |
| 3.3.1 视觉控制器的设计 | 第23-24页 |
| 3.3.2 执行机构控制器的设计 | 第24-25页 |
| 3.4 控制子系统的测试与分析 | 第25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第4章 随动系统视觉反馈子系统的设计与实现 | 第27-44页 |
| 4.1 视觉反馈子系统的设计 | 第27-31页 |
| 4.2 图像处理 | 第31-37页 |
| 4.2.1 目标检测与识别 | 第31-34页 |
| 4.2.2 目标位姿估计 | 第34-37页 |
| 4.3 视觉反馈子系统的测试 | 第37-43页 |
| 4.3.1 设备的选型 | 第37-39页 |
| 4.3.2 摄像机的标定 | 第39-40页 |
| 4.3.3 视觉反馈子系统的测试 | 第40-41页 |
| 4.3.4 视觉反馈子系统误差分析 | 第41-42页 |
| 4.3.5 系统震动对图像采集的影响分析及解决 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 随动系统的设计与实现 | 第44-51页 |
| 5.1 系统的标定 | 第44-47页 |
| 5.1.1 系统安装的标定 | 第44-45页 |
| 5.1.2 标志器零位的标定 | 第45页 |
| 5.1.3 悬臂倾角的标定 | 第45-47页 |
| 5.2 对机械臂运动的估计 | 第47-49页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波的工作流程 | 第47-48页 |
| 5.2.2 基于卡尔曼滤波的运动估计 | 第48-49页 |
| 5.3 系统测试与分析 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 致谢 | 第57页 |