仿猿双臂手机器人抓杆连续移动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 Brachiation机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 Acrobot机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 分析与总结 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 仿猿双臂手机器人及运动学与动力学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人与长臂猿摆荡运动的认识和分析 | 第19-21页 |
| 2.3 仿猿双臂手机器人简介 | 第21-23页 |
| 2.4 仿猿双臂手机器人抓杆连续移动的运动过程 | 第23-25页 |
| 2.5 运动学分析 | 第25-31页 |
| 2.5.1 正运动学 | 第25-27页 |
| 2.5.2 逆运动学 | 第27-31页 |
| 2.6 动力学分析 | 第31-35页 |
| 2.6.1 Lagrange力学方程 | 第31-32页 |
| 2.6.2 励振阶段动力学模型 | 第32-33页 |
| 2.6.3 抓握阶段动力学模型 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 仿猿双臂手机器人抓杆连续移动的控制器设计 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 励振阶段控制策略与控制律 | 第37-43页 |
| 3.2.1 励振阶段控制策略 | 第37-40页 |
| 3.2.2 励振阶段控制律 | 第40-43页 |
| 3.3 抓握阶段控制策略与控制律 | 第43-44页 |
| 3.4 仿猿双臂手机器人抓握目标杆控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.5 连续移动阶段控制策略与控制律 | 第45-52页 |
| 3.5.1 姿态调整控制策略与控制律 | 第45-47页 |
| 3.5.2 手爪释放控制策略与控制律 | 第47-50页 |
| 3.5.3 构形调整控制策略与控制律 | 第50-52页 |
| 3.6 连续移动阶段控制器设计 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 仿猿双臂手机器人抓杆连续移动运动控制仿真 | 第55-76页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 仿猿双臂手机器人虚拟样机模型 | 第55-58页 |
| 4.2.1 虚拟样机模型建立 | 第55-56页 |
| 4.2.2 动力学模型验证 | 第56-58页 |
| 4.3 联合仿真运动控制系统建立 | 第58-60页 |
| 4.4 抓握目标杆运动控制仿真与结果分析 | 第60-67页 |
| 4.5 连续移动阶段运动控制仿真与结果分析 | 第67-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
