| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 微重力环境概述 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4 课题研究的内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自由漂浮空间并联机器人运动学方程 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动学建模方法概述 | 第17-18页 |
| 2.3 自由漂浮空间并联机器人运动特性 | 第18-19页 |
| 2.4 自由漂浮空间并联机器人运动学建模 | 第19-27页 |
| 2.4.1 模型及坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.4.2 数学建模基础 | 第20-21页 |
| 2.4.3 速度映射 | 第21-23页 |
| 2.4.4 动量方程 | 第23-25页 |
| 2.4.5 广义雅可比矩阵 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于 6-SPS并联机构在两种条件下运动学的比较 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基座固定条件下运动学的计算与仿真 | 第28-31页 |
| 3.2.1 运动学建模 | 第28-30页 |
| 3.2.2 运动学计算 | 第30-31页 |
| 3.3 自由漂浮条件下运动学的计算与仿真 | 第31-42页 |
| 3.3.1 运动学建模 | 第31-33页 |
| 3.3.2 运动学计算及仿真验证 | 第33-41页 |
| 3.3.3 不同载体质量下载体运动变化规律 | 第41-42页 |
| 3.4 自由漂浮空间并联机器人运动学可视化仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 自由漂浮空间并联机器人动力学方程及分析 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 动力学建模方法概述 | 第46-47页 |
| 4.3 自由漂浮空间并联机器人动力学建模 | 第47-50页 |
| 4.3.1 自由漂浮空间并联机器人分支动能 | 第47-48页 |
| 4.3.2 自由漂浮空间并联机器人动力学方程 | 第48-50页 |
| 4.4 两种环境下的动力学实例仿真 | 第50-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 自由漂浮空间并联机器人路径规划 | 第59-77页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 空间机器人安全接近交会路径规划 | 第59-66页 |
| 5.2.1 交会轨迹轨道相对运动方程 | 第60-63页 |
| 5.2.2 安全接近交会路径规划原则 | 第63-64页 |
| 5.2.3 仿真实例 | 第64-66页 |
| 5.3 空间机器人抓取目标路径规划 | 第66-69页 |
| 5.3.1 笛卡尔路径规划步骤 | 第66-67页 |
| 5.3.2 仿真实例 | 第67-69页 |
| 5.4 空间机器人抓取目标返回停靠路径规划 | 第69-76页 |
| 5.4.1 目标函数的计算 | 第69-71页 |
| 5.4.2 遗传算法简介 | 第71-72页 |
| 5.4.3 基于遗传算法的返回路径规划步骤 | 第72-73页 |
| 5.4.4 仿真实例 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |