| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 综述 | 第14-15页 |
| 1.2 AUV操纵装置的分类及研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 矢量推进器的发展现状及并联矢量推进器的提出 | 第20-22页 |
| 1.4 课题的来源与研究背景 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究意义和主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 并联机构构型及运动分析 | 第24-41页 |
| 2.1 并联机构选型及相关尺寸设计 | 第24-26页 |
| 2.2 并联机构运动中各作动杆长变化分析 | 第26-32页 |
| 2.3 并联机构的运动学分析 | 第32-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 并联机构的动力学分析及电机选型 | 第41-55页 |
| 3.1 并联机构的动力学分析 | 第41-47页 |
| 3.2 电机及减速器选择 | 第47-51页 |
| 3.3 并联矢量推进机构的验证与校核 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 传动支链设计、校核与机构细化设计 | 第55-70页 |
| 4.1 传动支链万向节的选取 | 第55-60页 |
| 4.2 三球销万向联轴器的具体尺寸设计与有限元校核 | 第60-64页 |
| 4.3 并联矢量推进器具体化设计 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |