| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动控制器研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 现场总线研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 运动控制系统结构及控制器硬件设计 | 第16-28页 |
| 2.1 运动控制系统整体结构 | 第16-20页 |
| 2.1.1 控制系统设计需求分析 | 第16页 |
| 2.1.2 系统设计整体方案 | 第16-17页 |
| 2.1.3 运动控制平台结构 | 第17-20页 |
| 2.2 运动控制器硬件电路设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 控制器硬件结构及主控芯片选型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 硬件电路模块化设计 | 第21-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 运动控制器CANopen协议的实现 | 第28-40页 |
| 3.1 CANopen协议简介 | 第28-29页 |
| 3.2 CANopen协议主要内容 | 第29-34页 |
| 3.2.1 对象字典 | 第29-30页 |
| 3.2.2 通信对象 | 第30-33页 |
| 3.2.3 网络管理功能 | 第33-34页 |
| 3.2.4 预定义连接集 | 第34页 |
| 3.3 CANopen协议在运动控制上的应用 | 第34-39页 |
| 3.3.1 CANopen协议下的伺服驱动和运动控制 | 第35-37页 |
| 3.3.2 位置模式控制 | 第37-38页 |
| 3.3.3 插补模式控制 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 同步运动PVT模式的实现 | 第40-50页 |
| 4.1 运动模式简介 | 第40页 |
| 4.2 PVT模式下总体系统结构 | 第40-41页 |
| 4.3 加减速速度控制 | 第41-44页 |
| 4.3.1 加减速控制算法比较 | 第41页 |
| 4.3.2 S型加减速控制 | 第41-44页 |
| 4.4 PVT运动模式 | 第44-47页 |
| 4.4.1 PVT模式的原理与实现 | 第44-46页 |
| 4.4.2 PVT点的选择和误差分析 | 第46-47页 |
| 4.5 插补数据同步接受控制 | 第47-49页 |
| 4.5.1 插补周期的确定 | 第47-48页 |
| 4.5.2 数据同步接受控制 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制系统软件的开发 | 第50-67页 |
| 5.1 主程序设计 | 第51-52页 |
| 5.2 系统初始化 | 第52页 |
| 5.3 CANopen协议主站的建立 | 第52-54页 |
| 5.4 开放可编程接口函数的开发 | 第54-56页 |
| 5.5 与上位机网络通信处理程序 | 第56-59页 |
| 5.6 运动控制程序的实现 | 第59-62页 |
| 5.6.1 复位回原点程序处理 | 第59-60页 |
| 5.6.2 同步运动程序处理 | 第60-61页 |
| 5.6.3 点位运动程序处理 | 第61-62页 |
| 5.7 系统调试 | 第62-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |