| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 图表索引 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究的相关背景、目的及意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 工业机器人概述 | 第15-16页 |
| 1.1.2 国内外的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.1.3 课题研究的目的及意义 | 第18页 |
| 1.2 本论文的构成摘要 | 第18-19页 |
| 1.3 小结 | 第19页 |
| 参考文献 | 第19-21页 |
| 第二章 六轴工业机器人的基础理论 | 第21-49页 |
| 2.1 机器人的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.1.1 空间位姿描述和齐次坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.1.2 连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第23-26页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第26-31页 |
| 2.2.1 机器人的正运动学求解 | 第26页 |
| 2.2.2 机器人的逆运动学求解 | 第26-31页 |
| 2.3 机器人轨迹规划 | 第31-43页 |
| 2.3.1 直角坐标空间位置规划 | 第33-41页 |
| 2.3.2 直角坐标空间姿态规划 | 第41-43页 |
| 2.3.3 关节空间轨迹规划 | 第43页 |
| 2.4 软件开发环境简介 | 第43-46页 |
| 2.4.1 LabVIEW Robotics工具包 | 第43-44页 |
| 2.4.2 Matlab、MathScript模块及NURBS工具包 | 第44-45页 |
| 2.4.3 三维设计软件solidworks | 第45-46页 |
| 2.5 小结 | 第46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 第三章 六轴模型机器人各功能模块的设计与实现 | 第49-85页 |
| 3.1 六轴模型机器人系统的总体构成 | 第49-51页 |
| 3.1.1 模型机器人测试系统 | 第49-50页 |
| 3.1.2 模型机器人数学模型的建立 | 第50-51页 |
| 3.2 3D运动仿真环境的建立 | 第51-55页 |
| 3.3 基于LABVIEW的运动学算法实现及仿真 | 第55-66页 |
| 3.3.1 正运动学算法实现及运动仿真 | 第55-62页 |
| 3.3.2 逆运动学算法实现及仿真测试 | 第62-66页 |
| 3.4 基于LABVIEW的轨迹规划仿真 | 第66-80页 |
| 3.4.1 直线-圆弧轨迹规划 | 第66-72页 |
| 3.4.2 NURBS自由曲线规划 | 第72-80页 |
| 3.5 DSP端的控制模块 | 第80-81页 |
| 3.6 六轴模型机器人的实体控制 | 第81-82页 |
| 3.7 小结 | 第82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 第四章 新松工业机器人系统集成及测试 | 第85-127页 |
| 4.1 新松工业机器人系统简介 | 第85-86页 |
| 4.2 系统改装 | 第86-93页 |
| 4.2.1 新松控制柜简介 | 第87-90页 |
| 4.2.2 控制柜改装 | 第90-92页 |
| 4.2.3 控制柜改装测试 | 第92-93页 |
| 4.3 基于新松工业机器人的运动学仿真 | 第93-97页 |
| 4.3.1 新松机器人D-H模型的建立 | 第93-94页 |
| 4.3.2 运动学仿真 | 第94-97页 |
| 4.4 基于新松工业机器人的示教仿真系统 | 第97-98页 |
| 4.5 基于固高控制卡的轴伺服控制 | 第98-113页 |
| 4.5.1 轴伺服系统基础测试 | 第98-106页 |
| 4.5.2 基于固高控制卡的单轴伺服控制 | 第106-110页 |
| 4.5.3 基于固高控制卡的多轴伺服控制 | 第110-113页 |
| 4.6 基于新松工业机器人的实体控制 | 第113-124页 |
| 4.6.1 实体测试系统 | 第113-114页 |
| 4.6.2 基于新松工业机器人的单轴控制 | 第114-117页 |
| 4.6.3 基于新松工业机器人的六轴控制 | 第117-121页 |
| 4.6.4 基于实体的轨迹规划测试 | 第121-124页 |
| 4.7 小结 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-127页 |
| 第五章 结论 | 第127-129页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第127-128页 |
| 5.2 研究中存在的不足 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第131-133页 |
| 攻读学位期间参与的项目及其它成果 | 第133页 |