| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 无人飞行器的分类及特点 | 第8页 |
| 1.3 四旋翼飞行器硬件结构介绍 | 第8-13页 |
| 1.4 四旋翼飞行器特点 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器建模和相关控制算法介绍 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第16-19页 |
| 2.2.1 四旋翼飞机的结构 | 第16页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第16-19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的建模和动力学模型分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器的全部已知动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 存在未知参数的四旋翼飞行器空气动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 四旋翼飞行器动力学模型特点 | 第22-23页 |
| 2.4 常见四旋翼飞行器动力学模型介绍 | 第23-24页 |
| 2.5 常见四旋翼飞行器控制方法介绍 | 第24-25页 |
| 2.6 本论文所采用的控制器的设计思路 | 第25-26页 |
| 第三章 基于反步法的四旋翼无人飞行器非线性控制设计 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 划分子系统及定义跟踪误差 | 第26-28页 |
| 3.2.1 定义跟踪误差 | 第26-28页 |
| 3.2.2 子系统划分 | 第28页 |
| 3.3 非线性控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.5 代数环验证 | 第31-32页 |
| 3.6 仿真 | 第32-39页 |
| 3.6.1 仿真模块介绍 | 第32-33页 |
| 3.6.2 四旋翼输出跟踪曲线 | 第33-36页 |
| 3.6.3 控制器输出曲线 | 第36-39页 |
| 第四章 四旋翼无人飞行器自适应控制器设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 控制器设计 | 第39-45页 |
| 4.2.1 定义误差及控制器设计 | 第39-43页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第43-45页 |
| 4.3 仿真结果 | 第45-53页 |
| 4.3.1 四旋翼输出跟踪曲线 | 第46-49页 |
| 4.3.2 控制器输出曲线 | 第49-50页 |
| 4.3.3 未知参数估计曲线 | 第50-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 投影算子证明 | 第60-65页 |