多自由度微创手术机械从手的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 本文的研究背景、目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3.1 美国的研究 | 第13-18页 |
| 1.3.2 日本的研究 | 第18页 |
| 1.3.3 国内的研究 | 第18-22页 |
| 1.4 本论文的研究内容和组织结构 | 第22-23页 |
| 第二章 手术机器人系统的原理与构成 | 第23-33页 |
| 2.1 主从式手术机器人系统的原理和结构图 | 第23页 |
| 2.2 机械手臂的结构 | 第23-25页 |
| 2.3 机械手臂的形式及优缺点 | 第25-26页 |
| 2.4 手术机器人技术参数 | 第26-27页 |
| 2.5 机器人的执行元件 | 第27-30页 |
| 2.5.1 电动方式 | 第28-29页 |
| 2.5.2 液压/气动驱动方式 | 第29页 |
| 2.5.3 关节间接驱动方式 | 第29-30页 |
| 2.6 传感器 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微创手术机械从手的整体设计方案 | 第33-39页 |
| 3.1 微创手术简介 | 第33-35页 |
| 3.2 微创手术操作分析 | 第35-36页 |
| 3.3 微创手术机械从手装置的设计原则 | 第36-37页 |
| 3.4 微创手术机械从手装置的整体设计 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 微创手术机械从手的研制 | 第39-66页 |
| 4.1 微创手术机械从手的结构设计 | 第40-45页 |
| 4.1.1 机械从手底座 | 第42页 |
| 4.1.2 机械从手姿势模块 | 第42页 |
| 4.1.3 机械从手位置模块 | 第42-43页 |
| 4.1.4 末端执行器模块 | 第43-44页 |
| 4.1.5 驱动模块 | 第44-45页 |
| 4.2 机械从手执行元件和传感器的选择 | 第45-51页 |
| 4.2.1 执行元件的选择 | 第45-50页 |
| 4.2.2 传感器的选取 | 第50-51页 |
| 4.3 传动方式的选择 | 第51-54页 |
| 4.3.1 线传动技术简介 | 第51-52页 |
| 4.3.2 线传动材料的选择 | 第52-53页 |
| 4.3.3 传动线的布置 | 第53-54页 |
| 4.3.4 线传动打滑问题的避免 | 第54页 |
| 4.4 其它硬件的选择 | 第54-56页 |
| 4.5 机械从手运动学分析 | 第56-61页 |
| 4.5.1 D-H 坐标变换 | 第56-59页 |
| 4.5.2 机械从手的运动学方程 | 第59-61页 |
| 4.6 微创手术机械从手的测试 | 第61-62页 |
| 4.7 机械从手装置的改进 | 第62-65页 |
| 4.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 弥漫性轴索损伤实验装置的研制和应用 | 第66-74页 |
| 5.1 弥漫性轴索损伤简介 | 第66-67页 |
| 5.2 DAI 实验装置的设计 | 第67-71页 |
| 5.2.1 实验对象 | 第67-68页 |
| 5.2.2 驱动元件的选择 | 第68页 |
| 5.2.3 联动机构的设计 | 第68-69页 |
| 5.2.4 大鼠放置板的设计 | 第69页 |
| 5.2.5 限位固定块的设计 | 第69-70页 |
| 5.2.6 传感器的选择 | 第70页 |
| 5.2.7 装置的加工 | 第70-71页 |
| 5.3 大鼠实验过程 | 第71-72页 |
| 5.4 大鼠实验结论 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 股骨远端骨折复位虚拟手术的研究 | 第74-82页 |
| 6.1 股骨远端骨折手术简介 | 第74-75页 |
| 6.2 股骨和手术器械的三维模型重建 | 第75-78页 |
| 6.2.1 股骨三维模型重建 | 第75-76页 |
| 6.2.2 简单手术器械的三维模型重建 | 第76-77页 |
| 6.2.3 复杂曲面器械的三维模型重建 | 第77-78页 |
| 6.3 股骨远端骨折手术规划 | 第78-80页 |
| 6.4 股骨远端骨折复位虚拟手术的展望 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 7.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利 | 第90-92页 |
