双工件台安全辅助系统的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10-12页 |
| 1.2 工件台系统 | 第12-13页 |
| 1.3 工件台安全辅助系统 | 第13-14页 |
| 1.3.1 工件台安全保护系统 | 第13-14页 |
| 1.3.2 线缆台系统 | 第14页 |
| 1.4 刚柔体耦合动力学 | 第14页 |
| 1.5 刚柔体耦合系统建模方法 | 第14-15页 |
| 1.6 滑模变结构控制法 | 第15-16页 |
| 1.7 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 工件台安全保护系统的设计 | 第18-32页 |
| 2.1 工件台换台步骤 | 第18-20页 |
| 2.2 工件台系统错误模式及措施 | 第20-22页 |
| 2.3 安全措施的实现 | 第22-31页 |
| 2.3.1 防止机械损坏的实施措施 | 第22-24页 |
| 2.3.2 安全保护系统的设计 | 第24-30页 |
| 2.3.3 硬件电子设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 工件台安全保护板的硬件实现与逻辑算法 | 第32-41页 |
| 3.1 整体规划 | 第32-33页 |
| 3.2 板上电源、稳压与保护设计 | 第33-34页 |
| 3.2.1 电源接入 | 第33页 |
| 3.2.2 电路的稳压与保护设计 | 第33-34页 |
| 3.3 安全保护卡的外围设备接口设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 接口分析 | 第34页 |
| 3.3.2 VME 接入设计 | 第34-37页 |
| 3.3.3 多串口接入设计 | 第37-38页 |
| 3.4 安全保护卡的逻辑算法 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 线缆台控制系统模型建立 | 第41-52页 |
| 4.1 刚柔体耦合动力学建模 | 第41-48页 |
| 4.1.1 刚柔体耦合系统的物理描述 | 第42页 |
| 4.1.2 线缆台系统建模 | 第42-43页 |
| 4.1.3 柔性梁的弹性势能 | 第43-44页 |
| 4.1.4 柔性体的离散 | 第44-46页 |
| 4.1.5 离散后的动能与势能 | 第46页 |
| 4.1.6 一次近似简化模型 | 第46-48页 |
| 4.2 线缆台的动力学模型 | 第48-49页 |
| 4.3 数值仿真 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 线缆台系统控制策略及仿真分析 | 第52-62页 |
| 5.1 PID 控制器的设计 | 第52-53页 |
| 5.2 线缆台滑模变结构控制 | 第53-58页 |
| 5.2.1 滑动模态的数学表达 | 第53-54页 |
| 5.2.2 变结构控制系统的性质 | 第54-55页 |
| 5.2.3 变结构控制系统的设计 | 第55-56页 |
| 5.2.4 变结构控制系统的稳定性分析 | 第56页 |
| 5.2.5 准滑模变结构控制 | 第56-57页 |
| 5.2.6 线缆台系统的变结构控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.2.7 准滑模控制的设计 | 第58页 |
| 5.3 仿真分析 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
