基于ADAMS的平面机器人逆解方法的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-12页
·机器人的简介	第8-9页
·串联机器人机构简介	第9-10页
·课题研究的主要内容、目的和意义	第10-12页
2 POWER CUBE 模块化机器人及软件简介	第12-19页
·POWER CUBE 模块化机器人简介	第12-15页
·ADAMS 的功能介绍	第15-18页
·MATLAB 简介	第18-19页
3 基于ADAMS 机器人求逆模型的创建	第19-31页
·POWER CUBE 工作空间的求解	第19-24页
·机器人的工作空间	第19-21页
·灵活性和灵活度	第21-23页
·POWER CUBE 的工作空间	第23-24页
·求逆模型的创建原理	第24-26页
·POWER CUBE 机器人的建模	第26-31页
·机器人几何建模	第27-28页
·模型约束的创建	第28-31页
4 机器人求逆模型的仿真分析	第31-56页
·驱动的数学原理及其求解	第31-39页
·模型一的驱动求解	第32-37页
·模型二的驱动求解	第37-39页
·模型的驱动添加和仿真	第39-45页
·模型一的驱动添加和仿真	第39-44页
·模型二的驱动添加和仿真	第44-45页
·仿真结果分析	第45-56页
·模型一的仿真结果分析	第45-51页
·模型二的仿真结果分析	第51-56页
5 驱动的验证和方法总结	第56-73页
·驱动的验证	第56-70页
·模型一驱动的验证	第56-63页
·模型二驱动的验证	第63-70页
·机器人求逆方法的总结	第70-73页
6 前景和展望	第73-74页
参考文献	第74-76页
致谢	第76-77页