| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 机器人介绍 | 第9-13页 |
| ·机器人的定义跟分类 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展的现状 | 第10-11页 |
| ·机器人发展的趋势 | 第11页 |
| ·物联网的概念 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 轮式机器人系统整体框架设计 | 第13-16页 |
| ·上位机系统功能模块设计 | 第13-14页 |
| ·下位机系统功能模块设计 | 第14-16页 |
| 3 轮式机器人系统硬件介绍 | 第16-21页 |
| ·上位机系统硬件的介绍 | 第16-17页 |
| ·上位机人机接口模块的介绍 | 第16页 |
| ·USB 转串口模块的介绍 | 第16页 |
| ·无线发送接收模块的介绍 | 第16-17页 |
| ·下位机系统硬件介绍 | 第17-21页 |
| ·微处理器模块介绍 | 第17-18页 |
| ·测距模块的介绍 | 第18页 |
| ·扩展模块的介绍 | 第18-21页 |
| 4 操作系统软件的构架 | 第21-30页 |
| ·WINDOWS CE 操作系统 | 第21-22页 |
| ·WINDOWS CE 操作系统的特点 | 第21页 |
| ·WINDOWS CE 操作系统开发平台的搭建 | 第21-22页 |
| ·WINDOWS CE 操作系统的定制 | 第22页 |
| ·LINUX 操作系统 | 第22-30页 |
| ·LINUX 操作系统的特点 | 第22-24页 |
| ·LINUX 内核的组成和工作原理 | 第24-30页 |
| 5 基于ARM LINUX 操作系统的定制 | 第30-51页 |
| ·ARM LINUX 操作系统开发平台的搭建 | 第30-35页 |
| ·嵌入式LINUX 开发环境的构造 | 第30-31页 |
| ·交叉编译常使用的工具 | 第31-32页 |
| ·软件环境搭建 | 第32-35页 |
| ·LINUX 操作系统的启动过程 | 第35-36页 |
| ·BOOTLOADER 的定制 | 第36-40页 |
| ·BOOTLOADER 的简介 | 第36页 |
| ·常用的BOOTLOADER | 第36-37页 |
| ·U-boot 的定制与移植 | 第37-39页 |
| ·U-boot 的移植过程 | 第39-40页 |
| ·ARM LINUX 内核的定制 | 第40-44页 |
| ·下载LINUX 内核及内核源码目录结构分析 | 第40-43页 |
| ·设计NAND Flash 分区 | 第43页 |
| ·配置内核 | 第43-44页 |
| ·根文件系统的定制 | 第44-47页 |
| ·嵌入式文件系统介绍 | 第44-46页 |
| ·应用程序的移植 | 第46-47页 |
| ·驱动程序的开发 | 第47-51页 |
| ·嵌入式驱动设备简介 | 第47-48页 |
| ·字符设备驱动程序设计 | 第48页 |
| ·应用程序调用驱动程序的实现 | 第48-51页 |
| 6 上位机接口界面的搭建 | 第51-57页 |
| ·上位机接口界面开发软件Visual C++介绍 | 第51-52页 |
| ·上位机接口界面的定制 | 第52-54页 |
| ·上位机接口界面的扩展 | 第54-57页 |
| 7 对嵌入式应用的展望—物联网 | 第57-59页 |
| ·物联网发展的前景 | 第57页 |
| ·机器人在物联网中的应用前景 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录A DS18B20 的驱动程序 | 第62-69页 |
| 附录B DS18B20 的驱动测试程序 | 第69-70页 |
| 附录C DS18B20 的驱动测试程序Makefile 文件 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |