码垛机器人腰关节电机驱动系统的设计
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 腰关节电机及减速器选型 | 第16-22页 |
| 2.1 电机及减速器的选择 | 第16-19页 |
| 2.1.1 电机种类的选择 | 第16-17页 |
| 2.1.2 减速器种类的选择 | 第17-19页 |
| 2.2 电机及减速器的选型计算 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 伺服控制系统硬件电路设计 | 第22-34页 |
| 3.1 伺服控制系统硬件结构 | 第22-25页 |
| 3.1.1 TMS320F2812的结构与功能 | 第23-25页 |
| 3.2 系统驱动板设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 主电路设计 | 第25页 |
| 3.2.2 IGBT驱动电路的设计 | 第25-27页 |
| 3.2.3 光电隔离电路的设计 | 第27-28页 |
| 3.2.4 检测及保护电路的设计 | 第28-29页 |
| 3.3 系统控制板设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 电源电路设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 DSP控制单元最小系统设计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 位置和速度检测电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 伺服控制系统的软件设计 | 第34-46页 |
| 4.1 DSP开发软件及环境 | 第34-35页 |
| 4.2 程序整体结构 | 第35-36页 |
| 4.3 主控制程序设计 | 第36-39页 |
| 4.4 中断子程序 | 第39-45页 |
| 4.4.1 空间矢量调制（SVPWM）程序 | 第40-41页 |
| 4.4.2 转速和位置检测子程序 | 第41-43页 |
| 4.4.3 按键扫描中断子程序 | 第43-44页 |
| 4.4.4 PID调节器子程序 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 实验及分析 | 第46-54页 |
| 5.1 实验设备及参数 | 第46-47页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第47-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 附录A | 第62-64页 |
| 附录B | 第64-75页 |
