| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 我国与发达国家喷涂机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 发达国家喷涂机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 我国喷涂机人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 机器人误差分析的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 机器人轨迹规划的发展现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的内容 | 第19-21页 |
| 第三章 串并联六自由度喷涂机器人运动学分析 | 第21-51页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 正向运动学分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 DH法坐标系与关节参数的建立原则 | 第22-24页 |
| 2.2.2 串并联喷涂机器人结构分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 串并联喷涂机器人正运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3 逆向运动学分析 | 第27-36页 |
| 2.4 喷涂机器人速度分析—雅克比矩阵的求解 | 第36-43页 |
| 2.5 正、逆运动学与速度仿真分析与验证 | 第43-50页 |
| 2.5.1 正运动学仿真分析与验证 | 第43-45页 |
| 2.5.2 逆运动学仿真分析与验证 | 第45-47页 |
| 2.5.3 速度仿真分析与验证 | 第47-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 串并联六自由度喷涂机器人误差建模与分析 | 第51-70页 |
| 3.1 引言 | 第51-53页 |
| 3.1.1 机器人误差概述 | 第51-52页 |
| 3.1.2 机器人误差方法概述 | 第52-53页 |
| 3.2 串并联喷涂机器人误差建模 | 第53-64页 |
| 3.2.1 串并联喷涂机器人末端位姿广义坐标 | 第53-55页 |
| 3.2.2 基于五参数的机器人末端位姿误差建模原理 | 第55-56页 |
| 3.2.3 基于五参数的串并联喷涂机器人末端位姿误差建模 | 第56-64页 |
| 3.3 串并联喷涂机器人误差仿真 | 第64-69页 |
| 3.3.1 误差仿真的参数设置 | 第64-65页 |
| 3.3.2 串并联喷涂机器人位置误差仿真 | 第65-69页 |
| 3.4 本章总结 | 第69-70页 |
| 第四章 串并联六自由度喷涂机器人误差补偿分析与仿真 | 第70-81页 |
| 4.1 引言 | 第70-71页 |
| 4.2 摄动误差补偿法 | 第71-76页 |
| 4.2.1 摄动误差补偿原理 | 第71-72页 |
| 4.2.2 摄动法误差补偿步骤 | 第72-73页 |
| 4.2.3 串并联喷涂机器人摄动法误差补偿仿真分析 | 第73-76页 |
| 4.3 简化的位姿迭代补偿算法 | 第76-80页 |
| 4.3.1 简化的位姿迭代补偿算法原理 | 第76页 |
| 4.3.2 简化的位姿迭代补偿算法步骤 | 第76-78页 |
| 4.3.3 喷涂机器人迭代补偿算法误差补偿仿真分析 | 第78-80页 |
| 4.4 本章总结 | 第80-81页 |
| 第五章 串并联六自由度喷涂机器人的轨迹规划 | 第81-97页 |
| 5.1 机器人轨迹规划的概述 | 第81-82页 |
| 5.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第82-91页 |
| 5.2.1 直线的轨迹规划 | 第83页 |
| 5.2.2 规划因子的设置—抛物线过渡函数 | 第83-86页 |
| 5.2.3 弧形的轨迹规划 | 第86-91页 |
| 5.3 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第91-94页 |
| 5.4 关节空间轨迹规划 | 第94-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 总结与展望 | 第97-100页 |
| 6.1 总结 | 第97-98页 |
| 6.2 展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 攻读硕士期间科研情况 | 第108页 |
