基于运动动力学武术擂台机器人攻防控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 路径规划方法分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 现有路径规划和避障算法分析 | 第12-16页 |
| 1.3 中国机器人大赛武术擂台赛 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 武术擂台机器人结构与系统设计 | 第19-32页 |
| 2.1 机器人整体结构 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人控制系统设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 MCU选型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 控制卡电路设计 | 第21-25页 |
| 2.2.2.1 最小系统电路 | 第21页 |
| 2.2.2.2 电源电路 | 第21-22页 |
| 2.2.2.3 JTAG电路 | 第22-23页 |
| 2.2.2.4 ADC接口电路 | 第23页 |
| 2.2.2.5 IO口电路 | 第23-24页 |
| 2.2.2.6 电机驱动接口电路 | 第24页 |
| 2.2.2.7 串口和下载口电路 | 第24-25页 |
| 2.3 传感器检测系统设计 | 第25-26页 |
| 2.4 电机驱动模块 | 第26-28页 |
| 2.4.1 逻辑控制与PWM输入电路 | 第26-27页 |
| 2.4.2 电源电路 | 第27页 |
| 2.4.3 电机控制芯片及输出接口电路 | 第27-28页 |
| 2.5 蓝牙串口模块 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 机器人运动建模与分析 | 第32-46页 |
| 3.1 运动动力学建模 | 第32-35页 |
| 3.1.1 运动方程建立 | 第32-34页 |
| 3.1.2 坐标系转换 | 第34-35页 |
| 3.2 参数灵敏度分析 | 第35-41页 |
| 3.3 虚拟力建模 | 第41-43页 |
| 3.4 运动控制器构建 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 武术擂台机器人攻防控制策略 | 第46-54页 |
| 4.1 整体对抗策略 | 第46-48页 |
| 4.2 机器人姿态调整 | 第48-49页 |
| 4.2.1 边缘检测 | 第48页 |
| 4.2.2 朝向调整 | 第48-49页 |
| 4.3 防守策略 | 第49-52页 |
| 4.3.1 机器人动态路径规划和避障 | 第49-50页 |
| 4.3.2 具有攻击目的的防守策略 | 第50-52页 |
| 4.4 攻击策略 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 实验结果与分析 | 第54-62页 |
| 5.1 转动 90°仿真实验 | 第54-57页 |
| 5.2 虚拟力仿真实验 | 第57-58页 |
| 5.3 机器人避障实验 | 第58-60页 |
| 5.4 机器人对抗实验 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第67页 |
| 研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
