基于多智能体的多机器人跟踪控制研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 多智能体系统研究 | 第17-19页 |
| 1.2.2 一致性问题研究 | 第19页 |
| 1.2.3 跟踪问题研究 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 多智能体跟踪控制方法的基础理论 | 第21-32页 |
| 2.1 智能体相关概念 | 第21-24页 |
| 2.1.1 智能体概念与模型 | 第21页 |
| 2.1.2 智能体体系结构 | 第21-24页 |
| 2.2 多智能体系统 | 第24-27页 |
| 2.2.1 多智能体系统研究内容 | 第24-26页 |
| 2.2.2 多智能体群体体系结构 | 第26-27页 |
| 2.3 多智能体跟踪控制方法 | 第27-28页 |
| 2.3.1 领航-跟随法 | 第27页 |
| 2.3.2 基于行为法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 虚拟结构法 | 第28页 |
| 2.4 一致性理论 | 第28-29页 |
| 2.5 多智能体避障控制方法 | 第29-31页 |
| 2.5.1 可视图法 | 第29-30页 |
| 2.5.2 人工势场法 | 第30-31页 |
| 2.5.3 栅格法 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于多智能体的机器人系统体系结构 | 第32-40页 |
| 3.1 智能体机器人模型 | 第32-36页 |
| 3.1.1 机器人运动学模型 | 第32-34页 |
| 3.1.2 机器人动力学模型 | 第34-36页 |
| 3.2 基于多智能体的机器人系统 | 第36-39页 |
| 3.2.1 智能体系统体系结构 | 第36-37页 |
| 3.2.2 智能体系统的通信 | 第37-38页 |
| 3.2.3 系统各模块介绍 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于智能体的单个机器人跟踪控制研究 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 智能体跟踪问题描述 | 第40-45页 |
| 4.2.1 智能体点镇定 | 第40-42页 |
| 4.2.2 智能体路径跟随模型 | 第42-43页 |
| 4.2.3 智能体轨迹跟踪模型 | 第43-45页 |
| 4.3 控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 点镇定控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真结果 | 第48-53页 |
| 4.4.1 点镇定仿真 | 第48-50页 |
| 4.4.2 轨迹跟踪仿真 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 简单环境下多智能体的跟踪控制 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 多智能体跟踪控制问题描述 | 第54-56页 |
| 5.2.1 多智能体系统模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 多智能体通信拓扑 | 第55页 |
| 5.2.3 多智能体跟踪问题介绍 | 第55-56页 |
| 5.3 控制器设计 | 第56-61页 |
| 5.3.1 动态跟踪 | 第56-57页 |
| 5.3.2 群集跟踪 | 第57-58页 |
| 5.3.3 队形跟踪 | 第58-61页 |
| 5.4 仿真结果 | 第61-66页 |
| 5.4.1 动态跟踪仿真 | 第61-63页 |
| 5.4.2 群集跟踪仿真 | 第63-65页 |
| 5.4.3 队形跟踪仿真 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 复杂环境下多智能体跟踪控制 | 第67-73页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 避障跟踪控制问题描述 | 第67-69页 |
| 6.2.1 自主式避障 | 第67-68页 |
| 6.2.2 协同式避障 | 第68-69页 |
| 6.3 避障跟踪控制策略 | 第69-72页 |
| 6.3.1 自主式避障跟踪控制 | 第69-71页 |
| 6.3.2 协同式避障跟踪控制 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 工作总结 | 第73页 |
| 7.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80页 |
