| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本文研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 欠驱动船舶模型和相关理论介绍 | 第18-31页 |
| 2.1 欠驱动船舶模型 | 第18-21页 |
| 2.1.1 坐标系介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.2 模型介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第21-24页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性理论基本概念 | 第21-23页 |
| 2.2.2 Lyapunov稳定性定理简介 | 第23-24页 |
| 2.3 动态面控制理论 | 第24-29页 |
| 2.4 级联系统介绍 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于动态面控制的欠驱动船舶航迹跟踪控制 | 第31-44页 |
| 3.1 问题描述 | 第31-32页 |
| 3.2 控制律设计以及稳定性分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 ∑_2子系统控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 ∑_1子系统控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3 闭环系统稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.4 仿真验证与讨论 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 具有输入饱和的欠驱动船舶航迹跟踪控制 | 第44-56页 |
| 4.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.2 控制器设计和稳定性分析 | 第45-51页 |
| 4.2.1 ∑_2子系统控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.2.2 ∑_1子系统控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3 闭环系统稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.4 仿真验证与讨论 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于有限时间扰动观测器的欠驱动船舶航迹跟踪控制 | 第56-71页 |
| 5.1 问题描述与引理介绍 | 第56-58页 |
| 5.2 控制器设计和稳定性分析 | 第58-65页 |
| 5.2.1 有限时间扰动观测器设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 ∑_2子系统控制器设计 | 第59-61页 |
| 5.2.3 ∑_1子系统控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.3 闭环系统稳定性分析 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真验证与讨论 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |