| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 编队控制方法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 船舶编队控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-26页 |
| 2.1 船舶动态模型 | 第16-18页 |
| 2.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第18-20页 |
| 2.2.1 李雅普诺夫稳定性基本概念 | 第18-19页 |
| 2.2.2 李雅普诺夫第二法(直接法) | 第19-20页 |
| 2.3 神经网络 | 第20-21页 |
| 2.4 滑模变结构控制 | 第21-23页 |
| 2.4.1 滑模变结构控制基本原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 滑模变结构控制的定义 | 第23页 |
| 2.5 刚性图理论 | 第23-26页 |
| 第3章 基于滑模和神经网络的虚拟结构法船舶编队控制 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 编队控制器设计及稳定性分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第27-31页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于刚性图理论的船舶编队控制 | 第36-45页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题描述 | 第36-38页 |
| 4.3 基于刚性图理论的控制器设计及稳定性分析 | 第38-42页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 结论与展望 | 第45-47页 |
| 5.1 研究总结 | 第45页 |
| 5.2 研究展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-53页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 作者简介 | 第55页 |