| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第14页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 户外移动机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 户外移动机器人自主定位的研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 航迹推测定位法 | 第19-20页 |
| 1.3.2 GPS定位法 | 第20页 |
| 1.3.3 基于外部环境信息的定位法 | 第20-23页 |
| 1.4 户外移动机器人同时定位与制图技术的研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4.1 基于环境特征点提取的方法 | 第24-25页 |
| 1.4.2 基于外观特征的方法 | 第25-26页 |
| 1.5 户外移动机器人可穿越性的研究现状 | 第26-28页 |
| 1.6 论文的主要内容 | 第28-30页 |
| 第2章 基于地形特征的户外移动机器人定位 | 第30-52页 |
| 2.1 引言 | 第30-31页 |
| 2.2 机器人-地形倾斜模型的提取 | 第31-36页 |
| 2.3 基于粒子滤波的地形特征定位算法 | 第36-37页 |
| 2.4 基于地形特征定位的不确定性分析 | 第37-38页 |
| 2.5 基于地形特征定位有效性的实验及结果分析 | 第38-51页 |
| 2.5.1 基于地形特征定位的实验设计 | 第38-43页 |
| 2.5.2 基于地形特征定位的实验结果及分析 | 第43-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 基于地形特征的户外移动机器人的定位与地图创建 | 第52-67页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 环境信息的获取 | 第53-54页 |
| 3.3 点云的分离 | 第54-56页 |
| 3.4 基于地形倾斜度特征辅助的定位与地图创建 | 第56-60页 |
| 3.4.1 基于地形倾斜特征辅助的定位 | 第56-57页 |
| 3.4.2 基于ICP匹配算法的地图创建 | 第57-60页 |
| 3.5 基于地形特征的定位与地图创建实验及结果分析 | 第60-65页 |
| 3.5.1 基于地形特征的定位与地图创建实验设计 | 第60-61页 |
| 3.5.2 基于地形特征的定位与地图创建实验结果及分析 | 第61-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 表征地表滑移特性的在线参数估计 | 第67-80页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 动力学模型 | 第68-70页 |
| 4.3 轮胎力的估计 | 第70-72页 |
| 4.4 滑移率的估计 | 第72-73页 |
| 4.5 滑移特性参数的获取 | 第73-74页 |
| 4.6 在线提取滑移特性参数的实验及结果分析 | 第74-79页 |
| 4.6.1 在线提取滑移特性参数的实验方法 | 第74-76页 |
| 4.6.2 在线提取滑移特性参数的实验结果及分析 | 第76-79页 |
| 4.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 基于贝叶斯分类器的地形可穿越性估计 | 第80-93页 |
| 5.1 引言 | 第80-81页 |
| 5.2 基于贝叶斯分类器的地形可穿越估计算法 | 第81-83页 |
| 5.2.1 地形可穿越性估计算法框架 | 第81-82页 |
| 5.2.2 分组方法 | 第82-83页 |
| 5.2.3 贝叶斯分类器 | 第83页 |
| 5.3 地形可穿越估计算法有效性的实验及结果分析 | 第83-92页 |
| 5.3.1 地形可穿越估计算法的实验方法 | 第83-84页 |
| 5.3.2 获取训练样本 | 第84-91页 |
| 5.3.3 新地形的分类结果 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 户外综合实验 | 第93-101页 |
| 6.1 引言 | 第93页 |
| 6.2 综合实验设计 | 第93-96页 |
| 6.3 综合实验结果 | 第96-100页 |
| 6.3.1 机器人定位结果 | 第96-97页 |
| 6.3.2 环境地图创建结果 | 第97-98页 |
| 6.3.3 地形可穿越性估计结果 | 第98-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第114-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 个人简历 | 第118页 |
