基于模型预测和路径规划的汽车主动转向避撞控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 主动避撞研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 避撞路径规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 车辆动力学模型研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 车辆动力学控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主动避撞系统研究中存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 车辆动力学建模及避撞路径规划 | 第18-34页 |
| 2.1 整车动力学建模 | 第18-21页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第21-25页 |
| 2.3 二自由度车辆预测模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 二自由度车辆动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3.2 小角度假设下的车辆动力学模型简化 | 第28-29页 |
| 2.4 预测模型验证 | 第29-30页 |
| 2.5 避撞路径模型 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 主动转向避撞路径跟踪控制研究 | 第34-60页 |
| 3.1 模型预测控制原理 | 第34-35页 |
| 3.2 路径跟踪控制问题分析 | 第35-36页 |
| 3.3 视觉传感器的数据处理 | 第36-37页 |
| 3.4 路径跟踪控制算法 | 第37-43页 |
| 3.4.1 预测模型线性化和离散化 | 第38-39页 |
| 3.4.2 基于模型预测原理的路径控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4.3 路径跟踪控制器优化目标 | 第41-43页 |
| 3.5 仿真试验与分析 | 第43-58页 |
| 3.5.1 避撞参考轨迹 | 第44-45页 |
| 3.5.2 不同工况下的仿真结果 | 第45-55页 |
| 3.5.3 转向避撞跟踪控制的影响因素 | 第55-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 4 基于自动路径规划的主动避撞控制 | 第60-70页 |
| 4.1 动态路径规划控制系统 | 第60-61页 |
| 4.2 基于MPC的轨迹规划器 | 第61-64页 |
| 4.2.1 车辆点质量模型 | 第61-62页 |
| 4.2.2 参考点选择 | 第62-63页 |
| 4.2.3 避障功能函数 | 第63-64页 |
| 4.2.4 轨迹规划控制目标 | 第64页 |
| 4.3 避撞路径规划器仿真试验与优化 | 第64-69页 |
| 4.3.1 避撞路径规划器性能试验 | 第65-66页 |
| 4.3.2 路径规划控制器改进 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 全文总结 | 第70-72页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第70页 |
| 5.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文： | 第80页 |
| B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目： | 第80页 |
