| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 机器人发展历程 | 第11-12页 |
| 1.1.2 移动机器人概述 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外相关研究领域发展现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 全方位移动机构介绍及国内外相关研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.2 全方位移动操作机器人的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 机器人的数学模型的建立方法研究现状 | 第22页 |
| 1.3 本论文的主要工作及结构 | 第22-24页 |
| 第2章 全方位移动装配机器人的运动学模型 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 虚拟连杆原理 | 第24-25页 |
| 2.3 旋量理论 | 第25-27页 |
| 2.3.1 刚体的螺旋运动 | 第25-26页 |
| 2.3.2 运动旋量与平面运动旋量 | 第26-27页 |
| 2.4 全方位移动装配机器人的结构介绍 | 第27-29页 |
| 2.5 全方位移动装配机器人的运动学模型 | 第29-34页 |
| 2.5.1 全方位移动平台的运动学模型 | 第29-32页 |
| 2.5.2 并联举升平台的运动学模型 | 第32-33页 |
| 2.5.3 全方位移动装配机器人的整体运动学模型 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 全方位移动装配机器人的误差模型 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 铰接间隙模型 | 第35-36页 |
| 3.3 全方位移动装配机器人的误差模型 | 第36-46页 |
| 3.3.1 全方位移动平台的误差模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 并联举升平台的误差模型 | 第37-45页 |
| 3.3.3 全方位移动装配机器人的整体误差模型 | 第45-46页 |
| 3.4 并联举升平台的变形误差模型 | 第46-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 仿真实验与分析 | 第52-59页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 全方位移动装配机器人的运动模型仿真实验 | 第52-53页 |
| 4.3 全方位移动装配机器人的误差模型仿真实验 | 第53-58页 |
| 4.3.1 全方位移动平台的误差模型仿真实验 | 第53-55页 |
| 4.3.2 并联举升平台的误差模型仿真实验 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 结论 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第64页 |