| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 背景 | 第9页 |
| 1.2 机器人位置运动学简介 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 课题主要内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人正运动学 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 运动学基础理论 | 第15-17页 |
| 2.2.1 刚体位姿描述 | 第15-16页 |
| 2.2.2 齐次坐标表示 | 第16页 |
| 2.2.3 机器人连杆之间的描述 | 第16-17页 |
| 2.3 D_H和MD_H方法建模 | 第17-19页 |
| 2.3.1 D_H方法建模 | 第17-18页 |
| 2.3.2 MD_H方法建模 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人的雅克比矩阵 | 第19-22页 |
| 2.4.1 机器人的微分运动 | 第19-21页 |
| 2.4.2 机器人的雅克比矩阵 | 第21-22页 |
| 2.5 广数RB08和RP15正解 | 第22-28页 |
| 第三章 机器人逆运动学的数值解法 | 第28-39页 |
| 3.1 有封闭解的逆解问题 | 第28-33页 |
| 3.1.1 解析法 | 第28-29页 |
| 3.1.2 投影法 | 第29-31页 |
| 3.1.3 关于逆运动学解的讨论 | 第31-33页 |
| 3.2 机器人的数值解法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 基于雅克比矩阵牛顿.拉夫森迭迭代法求逆解 | 第33-36页 |
| 3.2.3 用简化形式的Jacobian矩阵迭代 | 第36-38页 |
| 3.3 结论 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人逆解算法的代数解法 | 第39-51页 |
| 4.1 消元法求解多项式的根 | 第39-40页 |
| 4.2 6 自由度机器人运动学的析配消元法 | 第40-45页 |
| 4.3 酉矩阵消元方法 | 第45-50页 |
| 4.3.1 酉矩阵的逆运动学算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 消元及变量求解 | 第47-49页 |
| 4.3.3 方法的改进和验证 | 第49-50页 |
| 4.4 结论 | 第50-51页 |
| 第五章 结论与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 结论 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附件 | 第56页 |