| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外相关研究 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内相关研究 | 第15-18页 |
| 1.3 输电线路环境分析 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 线缆巡检机器人机构设计 | 第22-32页 |
| 2.1 线缆巡检机器人设计要求 | 第22-23页 |
| 2.1.1 线缆巡检机器人的结构和重量要求 | 第22页 |
| 2.1.2 线缆巡检机器人本体机构的功能和设计要求 | 第22页 |
| 2.1.3 线缆巡检机器人检测功能和设计要求 | 第22-23页 |
| 2.2 线缆巡检机器人整体设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 越障机构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 轮指移动模块设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 模块化组合 | 第25-26页 |
| 2.2.4 滚轮设计 | 第26-29页 |
| 2.3 线缆巡检机器人系统的组成 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 线缆巡检机器人运动研究 | 第32-52页 |
| 3.1 线缆巡检机器人运动分析 | 第32-36页 |
| 3.1.1 越障模块结构布置方案 | 第32-33页 |
| 3.1.2 轮指移动机构运动分析 | 第33-34页 |
| 3.1.3 跨越障碍物的过程分析 | 第34-36页 |
| 3.2 线缆巡检机器人线上力学分析 | 第36-47页 |
| 3.2.1 线缆巡检机器人静力学分析 | 第36-44页 |
| 3.2.2 线缆巡检机器人动力学分析 | 第44-47页 |
| 3.3 线缆曲率适应性分析 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 线缆巡检机器人控制系统设计 | 第52-60页 |
| 4.1 线缆巡检机器人控制系统设计 | 第52-53页 |
| 4.2 线缆巡检机器人控制系统 | 第53-57页 |
| 4.2.1 电源系统 | 第53页 |
| 4.2.2 控制系统 | 第53页 |
| 4.2.3 驱动系统 | 第53-54页 |
| 4.2.4 感知系统 | 第54-56页 |
| 4.2.5 操作系统 | 第56-57页 |
| 4.3 线缆巡检机器人作业控制 | 第57-59页 |
| 4.3.1 线上作业基本过程 | 第57-58页 |
| 4.3.2 线上金具识别 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验验证 | 第60-65页 |
| 5.1 实验环境搭建 | 第60页 |
| 5.2 实验内容 | 第60-63页 |
| 5.2.1 滚动移动实验 | 第60-61页 |
| 5.2.2 越障实验 | 第61页 |
| 5.2.3 线缆曲率适应性实验 | 第61-63页 |
| 5.3 控制系统的实验 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第69页 |