| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 平面柔顺机构设计方法的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 平面柔顺机构轮廓提取方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 平面柔顺机构形状优化方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 研究现状分析 | 第18-19页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 基于拓扑优化的轨迹输出平面柔顺机构概念设计 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 拓扑优化模型的建立 | 第21-30页 |
| 2.2.1 设计变量 | 第22-23页 |
| 2.2.2 输入输出关系的确立 | 第23-25页 |
| 2.2.3 多输入多输出柔顺机构模型 | 第25-27页 |
| 2.2.4 工作状态分析 | 第27-29页 |
| 2.2.5 两输入两输出柔顺机构 | 第29-30页 |
| 2.3 其他优化问题 | 第30-33页 |
| 2.3.1 数值问题的处理 | 第30-31页 |
| 2.3.2 敏度分析 | 第31-33页 |
| 2.4 约束条件 | 第33-34页 |
| 2.4.1 位移约束 | 第33页 |
| 2.4.2 体积约束 | 第33-34页 |
| 2.4.3 设计变量约束 | 第34页 |
| 2.5 轨迹输出柔顺机构拓扑优化程序计算流程 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 轨迹输出平面柔顺机构拓扑图的轮廓提取方法 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 密度等值线法合理性的讨论 | 第37-41页 |
| 3.2.1 密度等值线法的基本思想 | 第37-39页 |
| 3.2.2 密度等值线法合理性的讨论 | 第39-41页 |
| 3.3 密度误差的优化 | 第41-47页 |
| 3.3.1 密度误差优化问题的描述 | 第41-42页 |
| 3.3.2 优化变量的选择 | 第42-44页 |
| 3.3.3 优化模型的建立 | 第44-46页 |
| 3.3.4 优化方法的选择 | 第46-47页 |
| 3.4 等值线阈值（THRESHOLD VALUE）的确定 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 轨迹输出平面柔顺机构的轮廓形状优化设计方法 | 第50-69页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 平面柔顺机构形状优化问题的提出 | 第51-52页 |
| 4.3 机构的抽象 | 第52-63页 |
| 4.3.1 杆件结点的判断思想和证明 | 第52-58页 |
| 4.3.2 杆件结点的搜索 | 第58-61页 |
| 4.3.3 杆件与机座交点的搜索 | 第61页 |
| 4.3.4 柔性铰链点的搜索 | 第61-62页 |
| 4.3.5 其他点 | 第62页 |
| 4.3.6 杆件存在性的判断和连接 | 第62-63页 |
| 4.4 轮廓还原及其尺寸优化 | 第63-68页 |
| 4.4.1 杆件和柔性铰链轮廓的还原 | 第64-66页 |
| 4.4.2 机构的尺寸优化 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 轨迹输出平面柔顺机构设计的数值仿真 | 第69-94页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 柔顺机构设计算例 | 第69-72页 |
| 5.2.1 初始设计参数 | 第69-71页 |
| 5.2.2 算例的概念设计结果 | 第71-72页 |
| 5.3 柔顺机构的轮廓提取 | 第72-82页 |
| 5.3.1 手动轮廓提取结果 | 第72-74页 |
| 5.3.2 未优化的密度函数等值线轮廓提取结果 | 第74-78页 |
| 5.3.3 优化后的密度函数等值线轮廓提取结果 | 第78-81页 |
| 5.3.4 三种轮廓提取方法得到的输出结果比较分析 | 第81-82页 |
| 5.4 机构的抽象和形状优化 | 第82-87页 |
| 5.4.1 机构的抽象 | 第83-85页 |
| 5.4.2 机构的尺寸优化 | 第85-87页 |
| 5.5 机构的轨迹输出仿真实验 | 第87-92页 |
| 5.5.1 线性模型的验证 | 第87-90页 |
| 5.5.2 机构的轨迹输出实验研究 | 第90-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 攻读硕士期间发表或完成论文 | 第99页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
