轮腿式六足机器人步态规划及姿态融合算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 多足机器人国内外研究现状及分析 | 第8-13页 |
| 1.2.1 多足机器人国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 多足机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 轮腿机器人结构介绍 | 第15-16页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.3.1 摆动腿运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.3.2 支撑腿运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人初始位置优化 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 两种移动模式步态规划及仿真 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 步行步态规划 | 第22-26页 |
| 3.2.1 前进步行步态足端轨迹规划 | 第22-24页 |
| 3.2.2 前进步行步态规划 | 第24-25页 |
| 3.2.3 原地转动步行足端轨迹规划 | 第25-26页 |
| 3.3 滑行步态规划 | 第26-30页 |
| 3.3.1 前进滑动轨迹规划 | 第26-28页 |
| 3.3.2 前进滑行轨迹参数优化 | 第28-30页 |
| 3.3.3 原地转动滑行步态规划 | 第30页 |
| 3.4 Gazebo平台仿真 | 第30-34页 |
| 3.4.1 仿真平台搭建 | 第30-32页 |
| 3.4.2 前进步态仿真 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于多传感器的姿态融合算法 | 第35-48页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于陀螺仪的姿态解算 | 第35-41页 |
| 4.2.1 MEMS陀螺仪HDR滤波算法 | 第35-39页 |
| 4.2.2 欧拉法解算姿态角 | 第39-41页 |
| 4.3 基于加速度计和磁力计的姿态解算 | 第41-45页 |
| 4.3.1 MEMS磁力计标定与校准 | 第41-43页 |
| 4.3.2 基于加速度计与磁力计的姿态解算方法 | 第43-45页 |
| 4.4 卡尔曼滤波信息融合 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 轮腿式机器人实验 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 物理实验平台搭建 | 第48-49页 |
| 5.3 前进步态物理实验 | 第49-51页 |
| 5.4 原地转动步态物理实验 | 第51-53页 |
| 5.5 方向控制物理实验 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
