基于力反馈的小型椎板磨削手术机器人设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 手术机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.3 国内外研究现状的分析 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 椎板磨削手术机器人系统的总体设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 医学背景 | 第17-19页 |
| 2.2.1 椎板减压术 | 第17-18页 |
| 2.2.2 手术流程 | 第18-19页 |
| 2.3 总体设计 | 第19-20页 |
| 2.4 手术机器人结构设计 | 第20-23页 |
| 2.5 机器人控制系统 | 第23-29页 |
| 2.5.1 机器人控制系统的硬件结构 | 第23-25页 |
| 2.5.2 机器人控制系统软件平台的设计 | 第25-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动学分析 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 建立坐标系 | 第30-31页 |
| 3.2.2 正运动学 | 第31-33页 |
| 3.2.3 逆运动学 | 第33-35页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第35-37页 |
| 3.4 雅可比矩阵 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于模糊控制的力反馈控制策略 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 力反馈控制策略 | 第39-41页 |
| 4.2.1.椎板磨削过程中的临床要求 | 第39-40页 |
| 4.2.2.椎板磨削中的受力分析 | 第40页 |
| 4.2.3 力反馈控制策略 | 第40-41页 |
| 4.3 模糊力控制 | 第41-46页 |
| 4.4 椎板磨削中的状态感知实验 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统实验与分析 | 第50-57页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 实验步骤 | 第50-53页 |
| 5.3 实验结果 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
